中國古代樂器的發展經過了漫長的道路，在不同的時期也呈現出了不同的特點，都代表了那一時代國家的發展情況和人們的生活與思想。通常我們會將中國古代樂器的發展分為四個階段：遠古時期（約公元前6000年—公元前1711年）；先秦時期（公元前1711年—公元前256年）；秦漢隋唐時期（公元前221年—公元960年）；宋元明清時期（公元960年—1840年）。

1.遠古時期

在艱苦落后的遠古時期，人類為了生存，就必須像野獸一樣搶奪食物，像野獸一樣死于自然災害或是集體爭斗。但是人類并不同于其他動物，他們有智慧，會思索，他們需要更多的表達方式來表現自己豐富的內心感情，動物只會嚎叫，但人類會歌唱，需要聆聽，而且還會讓石頭、泥土、竹子、骨頭發出美妙的聲音。就這樣，樂器誕生了！

專家推測：遠古樂器來源于古人的生產生活工具。如磬，一種和石器時代的石犁、鋤頭形狀很相似的樂器，只不過是在石犁、石鋤安柄用的圓孔中系上一根繩子，懸掛撞擊，能發出“當當當”悅耳的聲音。骨哨，是作為一種聯絡工具用于狩獵中的；把獸皮蒙在空心的陶制器皿上擊打，鼓就誕生了；受敲打的陶碗、陶杯能發出清脆聲音的啟發，便有了陶鈴。研究者由此認為，石質樂器的產生，與當時農耕、狩獵活動中石制工具的使用有關；陶制樂器的產生，與陶器文化的整體發展有關；而在生產活動中，一些擬音工具的長期使用，逐漸開發了人的音樂智能，培養了人的音高甚至音程觀念。而那時的樂器主要也是為配合其他的活動形式，因為遠古的詩歌、音樂、舞蹈三者是一體的。這些古樂器向人們展示了中華民族的智慧和創造力，它們既是表現音樂的工具，又是勞動生產的工具，或是生活用具。

就這樣，早在七八千年前的新石器時代，中華民族的祖先們就已能制造了很多樂器了，據考古出土的實物來看，遠古最早出現的是吹奏類樂器，其中以1985年在河南舞陽出土的16支豎吹骨笛的年代最為久遠，已有8000余年歷史，浙江河姆渡出土的160支骨哨距今也有7000余年。

而目前發現最廣、最普遍的遠古時期樂器當數塤，那時的塤多是陶塤。塤是一種吹奏樂器，形狀類似于雞蛋，上面開孔，由土捏成，于火里燒制而成的。塤的聲音凄婉、深邃、空洞，讓人們在聽到后，不免會在心底涌起一絲淡淡的悵惘，仿佛置身于空曠的原野或憶起了塵封的往事，其意境是眾多現代樂器都難以表達的，有很強的震撼力。遠古時期的塤最初被懷疑可能是燒制給小孩當玩具的東西，后來才慢慢成為大人也用的樂器。那是因為出土的遠古時期的塤確實無論是外形、大小、指孔位置、指孔數都始終帶有隨意性，很難確定它的音高和音律。

其他遠古時期的吹奏類樂器見于傳說記載的有龠、管、簫、笙等，其中管可能指的就是浙江河姆渡出土的骨哨，簫也是由骨哨發展而來。遠古時期也已經有了擊奏類樂器，如磬、鼓。

這一時期的音樂都非常簡單，節奏是最基本的因素，但是在樂器制作時已注意到了音高和音色的變化了，出現了基礎音階的萌芽。打擊樂器種類較多，占主要地位，其發展途徑是由形制不定到定型，種類由少到多，音高也逐漸確定，由只有個別音到有一定的高低音關系的多音階段。

在樂理上，這些遠古樂器在演奏中主要體現了古代以宮、商、角、徵、羽為主的五聲音階，但這并不代表說遠古樂器不能表現現在的七聲音節。這主要與我們祖先的和諧共生的宇宙觀關系密切：從后來的發展看，“宮商角徵羽”變成了“金木水火土”，又變成了“東西南北中”，一切都與古老的“五行”相暗合，這便是中國古代所稱的“七聲奉五律”，并逐漸形成了一個習慣性的規則。這個規則，也恰好符合中國文化所崇尚的平緩、寧靜、相依相存的精神境界，體現在用這些遠古時期的中國傳統樂器演奏的樂曲上，就尤其顯得沉穩典雅、蕩氣回腸。

2.先秦時期

先秦時期是我國樂器發展史的第一個高峰。公元前8世紀開始，中國進入了春秋戰國時代，雖然這一時期戰亂不斷，各國之間都在不斷的兼并融合，但春秋戰國也是歷史上著名的“百家爭鳴”文化大發展的年代。在這一歷史背景之下，中國古樂器迎來了其歷史上的第一個黃金發展時期。古琴在這時出現，并很快成為一種十分重要的獨奏樂器。這一時期樂器種類繁多，但主要是以擊奏類為主、鐘鼓樂為代表。先秦這段時期樂器制作精美，音樂性能也逐漸完備，從總體上來說無論是在樂器的品質還是數量上都具有前所未有的飛躍。這一時期出土發現的樂器主要有大型編鐘、編磬、笙、竽、琴、箏、瑟、排簫、箜篌、建鼓、懸鼓、有柄鼓、扁鼓、銅鼓等等。這一時期最能夠集中反映當時的樂器成就、也是最具有代表性的出土樂器，可以說是曾侯乙墓出土樂器。僅從墓葬的規模之大，發現樂器總類之多和殉葬樂隊來看，我們就能知道當時樂器發展的繁榮景象。

據統計，先秦時期的樂器，見于文獻記載的有近70種。僅在《詩經》一書中提及的就有29種之多。由于當時樂器品種與數量的大大增加，于是在周代時產生了根據制作樂器的不同材料而分為金、石、土、革、絲、木、匏、竹八類，稱作“八音”分類法。這也是中國古代首次對樂器的分類，對于后世樂器的發展具有很大的影響。

中國歷史上第一次出現樂隊的表演形式也是出現在先秦這一時期，常常需要幾十人來演奏一曲完整的樂器。最常見的樂隊演出形式就是編鐘，這也是諸侯王身份地位的象征。但是到了春秋戰國末期，舊的禮樂制度受到沖擊而瀕于崩潰，民間俗樂得到較大的發展，當時的民間俗樂，節奏輕快活潑，表情豐富，與宮庭雅樂的“和平靜穆”形成鮮明的對比，不斷地流傳開來。

隨著樂器制造技術的進步，先秦時期代出現了系統關于音階、調式和轉調的理論，即“五聲、六律、十二管、旋相為宮也。”傳統的五聲音階由宮、商、角、徵、羽加變宮、變徵兩音變成了七聲音階，但仍與現代流行的七聲音階不同。“六律”則是指只用一個“變音”的六聲音階。

偉大的儒家創始人孔子就是先秦時代的一個音樂家。在孔子的音樂理論體系中，音樂和禮儀規范處在同等重要的地位，彈奏樂器是培養高尚品德的重要途徑。據說，孔子本人非常愛好演奏古琴，還能親自譜曲。從此，古琴就被賦予了高于樂器本身的意義，它的身影一直縈繞在中國古人的音樂生活中。還有著名的關于古琴高山流水的故事也是發生在先秦時期，可見先秦時期人們對這種樂器的重視。傳說在很久以前，一個名叫俞伯牙的樵夫聽到了琴師鐘子期的琴聲，當演繹巍峨的高山時，他感慨道：“多高的山啊！”當表現江流奔涌時，他又大聲贊美道：“多么壯闊的江水啊！”鐘子期生平第一次遇到能如此懂得欣賞自己音樂的人，十分感動，與俞伯牙結為生死之交，俞伯牙死后，鐘子期為了紀念自己的好友，便把琴摔碎，不再彈琴。從此“高山流水”就成了知音的代稱，并一代一代流傳了下去。

3.秦漢隋唐時期