1975年，考古工作者在青海樂都地區柳灣三坪臺發現的馬家窯時期的浮雕彩陶罐上，有一個練氣功站樁的人形。這件實物說明中國氣功至今至少已有五千多年的歷史了。

中國最早的史書《尚書》里說，在四千多年前的唐堯時期，中國中原地區洪水泛濫成災。百姓深受其害，大多被突如其來的洪水淹死，僥幸活下來的也都患了風濕病。《呂氏春秋·古樂篇》說，當時有人用有“宣濕導氣”作用的“舞”來治療“筋骨瑟縮不達”的風濕病，疏通經絡，通氣導滯，治愈了好多郁滯不通之疾。這種“舞”類似今天的健身氣功，即一種導引術。這是中國有關氣功的最早記載。

殷商時期，我們的祖先創制了干支紀日法，在石器、骨器的基礎上發明了青銅器，推動了農業生產的發展。經濟的輝煌推動了生活和文化的進步，人們對自然和自己的認識日益深刻。他們開始觀察人體結構，對疾病的危害已有所了解，有了一定的醫藥知識。這一切都推動了氣功的發展。

《中國人名大辭典》介紹說，傳說殷商時有位長壽老人，名叫彭祖，活了800歲。他之所以長壽，得益于“常食桂芝，善導引行氣”。所謂 “導引行氣”，即指練氣功。

傳說彭祖每天凌晨即起，端坐，揉目，按摩，砥唇，咽液，意守丹田，吸氣數十遍，然后站起來模仿熊引頸，鳥伸翅，并運氣發功。這套健身法被后人寫成《彭祖引導法》。

當時，還有一位容成公，也是長壽老人，自稱是黃帝之師，曾朝見周穆王。他能善于食補、導引、養精氣，發白復黑，齒墜又生。“導引”和“養精氣”都指練氣功。

上述兩位長壽老人的事例雖是傳說，有所夸張，但都是建立在現實基礎上的。兩位老人的事例說明殷商時不僅已有氣功，而且氣功效用非凡，能令人長壽，能令人返老還童。

春秋戰國時期，我國封建經濟和科學技術發展到第一個高峰，道家、儒家、法家、雜家、陰陽家等諸子百家相繼出現，形成了“百家爭鳴”的局面。

在這樣的大環境中，人們對社會和自然的認識逐步加深，一些有識之士開始探索生命的的奧秘，并發現了一系列的保健方法，如導引、食氣（服氣）、吐納、行氣之術。這些都是氣功，其形式多樣，內容豐富。

春秋時期，齊國名相管仲精通氣功，主張氣功以心定為主。他說：“故能正能靜，然后能定。定心在中，耳目聰明，四肢堅固，可以為精舍。”而要心定，則必端正身心，讓心先靜下來。管仲將自己的練功經驗總結下來，留給后人，具有寶貴的指導意義。

春秋戰國時期，老子的《道德經》對后世氣功的發展很有影響。

老子在《道德經》中提出了氣功養生的三大要素——調心、調息、調身。這是中國氣功的理論基礎。

同時，老子還提出了練功方法——“守一法”。“守一”的“守”指“意守”，“一”指身體的一個點，或一件自然景物，或一件其他事物。所謂“守一”，指意念集中于“一”，即指練功時意念集中于身體的一個點，或一件自然景物，或一件其他事物，也可以說是在眾多的意念中，選擇其中的一項，并對此一項意念活動保持較長時間的固定不移。

老子還提到了“或噓或吹”、“綿綿呵其若存”的吐納功法。

孔子提倡修身正心，主張凡事要“守中”，一切都要“守中”，當然也包括氣功了。后來，氣功學家將“守中”引入氣功學。“守中”具體落實到練氣功時，指在練功時，意念集中于身體或臟腑之中，不前不后，不左不右，不上不下，不能落在外邊。

《莊子·刻意》中說：“吹呴呼吸，吐故納新，熊經鳥申，為壽而已矣。此導引之士，養形之人，彭祖壽考者之所好也。”這是說練氣功的人通過呼吸等手段達到了長壽的目的。

孟子說：“吾善養吾浩然之氣。”孟子的“養氣”包括是養身之氣與養心之氣，養身之氣即練氣功，養心之氣即正心。孟子強調練氣功要重視道德修養，要修身，要正心，也就是一個人在軀體健康、心理健康和道德健康三方面都健康的人才算真正的健康。

戰國時期，大儒荀子也對練氣功提出了指導方法。《荀子·修身篇第二》里說：“治氣養心之術，血氣剛強，則乘之以調和。”弓弦太緊了容易斷，人的血氣過強反而對身體有害，而氣功正好可以調和血氣。

《呂氏春秋》提出了動靜結合的觀點，對后世氣功修煉產生了十分重大的影響。呂氏首先指出了“靜”的重要性，說只有靜，也就是“精神安乎形”，而后“年壽得長焉”。接著，呂氏又指出了“動”的重要性：“流水不腐，戶樞不蠹，動也，形氣亦然，形不動則精不流，精不流則氣郁。”對于人來說，尤其是練氣功的人，必須動靜結合。由于靜與動對人體來說都是非常重要的，因此最好的方法是動者宜靜，靜者宜動。只有這樣，才能糾偏。

戰國時期出現了專門研究養生并以養生為務的“神仙家”，這也是諸子百家之一。他們的杰出代表是王喬與赤松子，他們的氣功功法對后世影響很大。

《戰國行氣玉佩銘》是公元前5世紀末至4世紀初一件反映氣功歷史的珍貴文物，玉佩是玉制飾物，中空，十二面體，刻有四十五個銘文，是迄今為止最早且完整描述氣功鍛煉的實物，表明戰國時期氣功功法已達到相當高的水平。

先秦時期，從事氣功研究的方士有羨門高豀、上成郁林、公樂聚谷等。這些方士研究氣功，收獲甚豐：通過休息以利于體力恢復的氣功養生、有實踐指導的預防養生、針對具體疾病的導引氣功。戰國后期，社會上氣功養生術已經普遍流行了。

《黃帝內經》是我國第一部中醫經典，成書于戰國至漢初年間，系統地論述了氣功，提出了氣功功法，從而奠定了氣功的醫學基礎。

《黃帝內經·素問·上古天真論》中說：“余聞上古有真人者，提挈天地，把握陰陽，呼吸精氣，獨立守神，肌肉若一，故能壽比天地，無有終時，此其道生。”這里面所說“呼吸精氣”、“獨立守神”、“肌肉若一”已有了三調—調氣、調心、調身的雛形。這種對遠古時期人們修煉氣功境界的描述十分準確，極為可貴。

《黃帝內經》的醫學理論源于我們祖先的實踐，極具指導意義，是我國中醫的經典。它所奠基的氣功學，古時稱為“黃老之學”。

《黃帝內經·素問·上古天真論》又說：“虛邪賊風，避之有時，恬淡虛無，元氣從之，精神內守，病安從來。”這里談到了氣功的功效和給人們帶來的好處。

《黃帝內經·素問·遺篇刺法論》介紹了氣功治療慢性病的具體方法：“入靜”、“氣貫丹田”、“舌抵上腭”、“叩齒吞津”、“玉液還丹”等等，可謂啟迪后人，造福子孫。

《黃帝內經》還說：“中央者，其地平以濕……故其病多痿厥寒熱，其治宜導引按蹺。”這里對治病提出了指導方法，介紹了氣功功法“導引按蹺”。

漢朝皇帝鑒于秦朝滅亡的教訓，提倡與民休息的國策，國家漸趨安定，百姓得以安居樂業。這在客觀上為氣功的發展提供了一個良好的環境。漢朝醫學有了較大的發展，氣功學也因此受到良好的影響。漢初，統治階級曾一度提倡“黃老”之術，氣功受到一定的重視。

西漢時期，科學發展，文化進步，以生命科學為中心的論著紛紛問世，如《淮南子》、《素書》、《春秋繁露》、《韓詩外傳》、《申鑒》、《老子指歸》、《論衡》、《老子河上公章句》、《太平經》等。

在這些書籍中，有的篇章直接闡述氣功養生，對發展氣功有較大的推動作用。后世氣功家觀察自然、社會與生命的關系，多以這些著作為指導。

《老子指歸》對“道”的論述，明確提出“道”即是平衡，是事物形成過程中的相對穩定狀態，較先秦諸子所述平衡問題在氣功中的應用更為具體。

《淮南子》對氣功基本理論和實踐功法進行了具體闡述。《太平經》闡述了大量的氣功功法，在眾多論著中首屈一指。這樣，氣功在理論認識上有了顯著的提高。

西漢時期，氣功漸漸深入人心，受到人們的重視。有用于預防疾病的，有用于治療外感、內傷的，有用于養生的，連普通民眾也開始應用氣功了。

在實踐中，氣功功法越來越多，如荀悅的“關息法”重在壯陽；劉安主張“形神志氣，各盡其宜”；韓嬰主張“君子務結心乎一”；董仲舒主張“心平和而不失中正”；陸賈主張“寧其心而安其性”；徐平主張“疏神達思，怡情理性”；嚴君平主張“其為化也，變于不變，動于不動；反以生復，復以生反，有以生無，無以生有，反復相因，自然是守”，這是說練氣功要在不變中變，不動中動，在相對穩定中運動。此外，有人側重養陰的功法，認為靜能生陰，多從靜功方面修煉。有人養陰時注重精、血、津液等體內物質的獲得上，如長沙出土的青銅鏡銘文說：“尚方佳鏡真大巧，上有仙人不知老，渴（飲）玉泉饑食棗。”“渴飲玉泉”指練氣功時吞咽口中分泌的唾液。

西漢時期，健身氣功越來越普遍。湖南長沙馬王堆漢墓出土的文物中有帛書《卻谷食氣篇》和彩色帛畫《導引圖》。《卻谷食氣篇》介紹了呼吸吐納方法。《導引圖》堪稱最早的氣功圖譜，其中繪有四十四幅模仿動物運動的圖像，有男女，有老少，都著平民裝束，導引姿勢復雜多變，涉及到人體的全身。其中有仿生的“鷂背”、“龍登”、“熊經”、“鳥伸”，比《莊子》中所說的“熊經鳥申”有了新的發展，被公認是后世“五禽戲”的源頭。這是我們祖先用氣功防治疾病的真實寫照。有的圖上還注明了導引作用，并強調意識活動要與動作協調，這正是氣功的要點。

東漢時期，佛教傳入中國，佛家的一些修持方法被人們用于氣功養生手段，從而豐富了氣功功法。

東漢末年，神醫華佗在氣功學方面貢獻頗大。他創制的五禽戲，包括虎、鹿、熊、猿、鳥五戲，練時模仿虎、鹿、熊、猿、鳥的動作，是系統全面的健身功法，促進了氣功的發展。為此，陳壽特地在《三國志》中為華佗立了傳。《三國志·華佗傳》說：“廣陵吳普從佗學，佗語普曰：‘人體欲得勞動，但不當使極耳。動搖則谷氣得消，血脈流通，病不得生。譬猶戶樞不朽是也。是以古之仙者為導引之事。熊頸鴟顧，引挽腰體，動諸關節，以求難老。我有一術，名五禽之戲，一曰虎，二曰鹿，三曰熊，四曰猨，五曰鳥，亦以除疾，并利蹄足，以當導引。體中不快，起作一禽之戲，沾濡汗出，因上著粉，身體輕便，腹中欲食。’普施行之，年九十余，耳目聰明，齒牙完整。”吳普聽老師的話，開始練五禽戲，90多歲時仍耳聰目明，牙齒完好。由此可見氣功對人體的好處是可信的，的確能夠讓人延年益壽。

三國時期，女氣功學家魏華存研究氣功養生法，著有《黃庭內景經》、《黃庭外景經》，論述了腦神經及心、肝、脾、肺、腎等五臟，提高了氣功對人體結構及臟腑間的聯系，還發明了“出日入月呼吸存法”和“思一法”，對后世氣功學說有很大的影響。“思一法”有調神作用，可用以穩定腦神，是補腦安神的極好的氣功功葛洪是中國東晉時期有名的醫生，字稚川，自號抱樸子，丹陽句容（在今屬江蘇），所著《抱樸子·內篇》是道教仙學經典著作，共二十卷。此書包括道教理論、神仙方藥、鬼怪變化、養生延年等內容，為道教仙學集大成之作。書中闡述了長生不老學說，提供了先秦以來各類內煉養生方法。其中有關氣功的內容，集中地反映在《對俗》、《至理》、《釋滯》、《雜應》、《地真》等篇章中。明代的刊本《抱樸子·內篇》，末附《別旨》一卷，專述吐納導引，為氣功專篇，極有參考價值，對推動古代氣功的發展起了很大的作用。他認為導引能“療未患之疾，通不和之氣”，可以延年益壽。

這時，用于治療各種內臟疾病的“導引術”有了新的發展，氣功也越來越普及了。

許遜創編了“補肝三勢”、“補脾三勢”、“補心臟三勢”、“補肺臟三勢”、“補腎臟三勢”，可以治療五臟疾病，方法簡明易行，確有療效，即現代十分有名的“立式八段錦”的原型。

許遜是西晉人，曾任旌陽縣令，愛民如子。有一年，旌陽大水為患，低地顆粒無收，許遜讓大批農民到官府田里耕種，以工代稅，使災民獲得解救。當時瘟疫流行，許遜便用自己學得的藥方救治，藥到病除，人民感激涕零，敬如父母。許遜在旌陽十年，居官清廉，政績卓著。晉惠帝太熙元年（290年），鑒于晉室將有大亂，料知國事已不可為，許遜掛冠東歸。起程時，送者蔽野；有的為他建生祠、畫神像，終年祭祀；有的千里跟隨來到江山，聚族而居，與許遜為伴，都改姓許，人稱“許家營”。許遜說為人品德第一，主張練功先練德，無德練氣功也無益。他的名言是“存心不善，風水無益；父母不孝，奉神無益；兄弟不和，交友無益；行止不端，讀書無益；心高氣傲，博學無益；作事乖張，聰明無益；不惜元氣，服藥無益”。

《靈劍子》是許遜撰寫的氣功導引著作，書中以四季配五臟，設計了十六個姿式，組合成一套完整的氣功動功功法。每個姿式詳述具體練法及功效，簡單易行，深受人們喜愛。

晉代以后，各種氣功功法相繼出現，如南朝梁劉勰主張“靜則養神”，發明了“理神法”，可以調節精神，穩定情緒。

南北朝時，陶弘景、陸修靜、顏之推對氣功的發展也有較大的貢獻。

陶弘景著有《養性延命錄》、《真誥》，創制了許多具有實效的氣功功法，如以活動身體，動搖四肢，增進健康的“導引按摩法”和極其有名的“六字服氣法”。

陶弘景是南北朝時南朝齊梁之間的名人，世醫出身，祖父及父親皆習醫術，且有武功。他自幼聰慧，約10歲時即讀葛洪《神仙傳》，深受影響。陶弘景博學多識，讀書逾萬卷，于六經諸子史傳無所不通，17歲時便在南朝出名了。齊高帝作丞相時，引薦他為諸王侍讀，朝儀大事多取決于他。他雖身在朝廷，卻獨居一室，晝夜研讀，對于養生服食導引諸道，漸能通幽探微，大徹大悟，遂萌隱居修行之志。齊武帝永明十年（492年），他決意辭官，隱居句容茅山，并遍歷名山采藥，習練導引之術。他深受梁武帝蕭衍的重視，梁武帝多次請他出山做官，他不肯躋身污濁的官場，但梁武帝常向他咨詢國家大事，因此時人稱他“山中宰相”。陶弘景治學嚴肅，一絲不茍，有關氣功方面的著述對中國氣功的發展起了很大的作用。

《氣功補》是陶弘景撰寫的道教養煉著作，書中匯集了道教上清派的養煉法訣，舉凡存私、內視、守一、吐納、導引等法均有記載，是研究道教氣功的重要參考資料。

陸修靜撰有《三洞經書目錄》，為保存南北朝前的氣功文獻做了很多有益的工作。

陸修靜是三國名將陸遜的后代子孫，平素喜游天下，遍訪道教典籍，著作等身，是早期《道藏》的編者。他對氣功情有獨鐘，為搜求氣功文獻，不憚奔波，不惜重金，卓有成效。

北齊顏之推主張“愛養神明，調護氣息”，論述了氣功在預防醫學中的應用，后世多有效法者。

顏之推，原籍瑯邪臨沂（今山東臨沂），世居建康（今南京），生于士族官僚家庭。他喜歡讀書，生活上不修邊幅，酷愛飲酒。他博覽群書，文章辭情并茂，深得南朝蕭梁湘東王的賞識，19歲時即被任命為左常侍。后來，他投奔北齊，長達二十年，官至黃門侍郎。北齊被北周所滅后，他被征為御史上士。隋文帝取代北周后，他又于隋文帝開皇年間被召為學士。顏之推就是著名古籍《顏氏家訓》的作者，《顏氏家訓》是一部系統完整的家庭教育教科書，是他一生立身、治家、處事、為學的經驗總結，在封建家庭教育發展史上有重要的影響。他不但能用儒家思想教訓子孫，還主張在修身的同時要養心調氣，以期身心雙健。