前言

當人們談論未來的交通工具時，自動駕駛汽車往往備受關注。無論是汽車制造商還是出行服務商，都在竭力推動自動駕駛技術的發展，以實現更安全、高效和便捷的交通方式。在這一技術浪潮中，激光雷達因其高精度的環境三維測量能力，成為高級輔助駕駛乃至自動駕駛汽車的核心傳感器之一。人們基于激光雷達，在自動駕駛汽車中實現了高精度的環境感知和定位功能，不但提升了自動駕駛汽車的能力上限，也為自動駕駛汽車提供了更多安全保障。

盡管激光雷達在自動駕駛汽車中具有重要地位，但涵蓋自動駕駛領域激光雷達相關技術和算法的圖書還比較少。已有的關于激光雷達的圖書多聚焦遙感測繪領域，與自動駕駛領域的實際需求存在一定脫節。

針對這一現狀，本書從自動駕駛的角度，深入探討激光雷達的工作原理、基于激光雷達的感知和定位算法的細節及激光雷達在汽車工業中的應用。我們希望通過這本書，引導對自動駕駛技術充滿好奇、渴望深入探索激光雷達感知與定位技術的廣大讀者進行全面而深入的學習。

本書共9章，內容涵蓋廣泛。第1章探討激光雷達與自動駕駛的歷史和現狀，介紹了該領域的背景知識。第2章詳細探討激光雷達的基礎知識，幫助讀者深入了解其基本工作原理、分類以及關鍵性能指標和性能評估方法。第3～6章著重介紹點云編程等技術，包括PCL和ROS的基礎知識，點云平面分割、聚類和配準，激光雷達標定原理與實踐，激光雷達SLAM，為讀者處理和分析激光雷達數據打下基礎。第7～8章涉及基于深度學習的激光雷達三維目標檢測和點云語義分割方法，介紹這些技術在感知與定位模塊中的應用，需要讀者具備深度學習的基礎知識。第9章探討激光雷達的發展趨勢及其在汽車工業中的應用前景，幫助讀者了解該技術的發展方向。建議讀者遵循章節順序閱讀本書，并結合本書提供的代碼進行實踐操作，從而加深對知識的理解，強化對知識的應用。

無論你是從事汽車工程相關工作的專業人士，還是懷有自動駕駛夢想的學生，我們都希望本書能為你提供幫助，使你能更深入地理解自動駕駛技術，為未來的交通工具和智能出行的發展貢獻自己的一份力量。讓我們一起踏上令人激動的旅程，探索應用激光雷達技術的奇妙世界！

限于作者水平，書中難免存在不足之處，敬請廣大讀者批評指正。讀者可通過電子郵箱（67675191@qq.com）免費索取本書相關代碼等資源。

作者

2024年10月