公元621年，李世民率領大軍圍困洛陽城，王世充向竇建德求援，竇建德聞訊率領援兵趕到。李世民命弟弟李元吉等人照舊封鎖洛陽城，自己則帶上3500名驍勇兵士奔赴虎牢關。

此時，竇建德在板渚到?？诓贾帽?，大擺戰陣，北至黃河，西臨汜水，南抵鵲山，綿延20余里，聲勢浩大地向前行軍。

李世民登高遠望，觀察敵陣，對手下諸將道：“敵人自泰山以東起兵，就不曾打過真正的硬仗，也沒遇見真正的對手。現在這幫人身處險境反而洋洋自得，不過是一群毫無章法的烏合之眾。竇建德自詡上兵伐謀，兵臨城下卻大擺陣勢，如此輕視我們。只要我軍按兵不動，敵人自然會日漸頹喪，僵持的時間一長，他們戰意消退，便會自己急著撤軍。到時候，我軍再趁勢追上，猛力進攻，必然將敵軍打得如落水狗一般。現在我與你們說定，只要過正午，我們必然能夠大敗敵軍！”

果然就如李世民預料的那樣，竇建德擺好戰陣后，從早上等到晌午一直無人應戰，逐漸松懈下來，再加上士兵饑渴疲憊，爭相坐在地上喝水休息，整個隊伍看上去松散搖擺，像是要撤退了。

李世民看準機會，果斷帶領一隊輕騎率先出發，大軍緊隨其后，他們向東越過汜水，徑直向竇建德的大陣沖去。一番拼殺過后，竇建德全軍大敗，本人也淪為俘虜。經此一役，王世充見大勢已去，只好投降。

“圍城打援”即進攻一方以部分兵力圍困守城一方，誘使敵方求援，然后以主力部隊殲滅敵方援兵。圍城打援的目的不是圍打守軍，而是攻打援兵，圍困要持久，而攻打援兵要速戰速決。