邢、衛是當時的兩個諸侯國：邢國在今河北邢臺，是周公第四子的封地，“城邢”就是為邢國筑城；衛國在今河南濮陽，是周武王同母少弟康叔的封地，“封衛”就是替衛國嗣封，也就是延續衛國的諸侯地位。這之前有個插曲——

自從齊桓公救燕定魯之后，威名大震，諸侯悅服。桓公更加信任管仲，專門從事游活動來取樂。一天，在大澤邊上，豎刁駕車，馬奔車馳，較射正歡的時候，桓公突然停目觀看，半晌無言，露出害怕的神色。豎刁...