當人們看見滿天的繁星可以隨著時間的流逝而行移，隨著季節的變化而出沒的時候，人們就已經開始了對星象的觀測。后來古人逐漸意識到了這些天體對于確定時間和季節具有著特殊作用，并把觀測的結果應用于生產和祭祀，這時天文學這門古老學科便誕生了。古代中國人認為天有一種神秘的、可以支配一切的力量，所以古代天文學的一個主要方面是通過占卜星象來預吉兇、測禍福、卜未來。那么古人是怎樣認識星象的呢？星象和人的命運之間存在著哪些關系？帶著這些問題去探索星象的起源，或許可以獲得令人滿意的答案。
（一）三垣二十八星宿
我國古代，人們為了便于觀察星象，逐步地將天上的恒星分為若干組，每組恒星被叫做“星官”，每個星官中所包含的星數不等，少的有一兩個，多的達幾十個，星官所占的天區范圍也各不相同。三垣二十八星宿就是其中比較重要的星官，也是我國古代的星空區劃系統，這種劃分方法一直使用到近代，與現代所說的星座很像。
三垣是指環繞北天極和比較靠近頭頂的天空星象，分紫微垣、太微垣和天市垣三個星空區，“垣”就是墻垣的意思，稱之為“垣”是由于每個天區都有數量不等的星作為框架，把三個天區范圍明顯地劃分出來，就像我們地面上的圍墻一樣。
紫微垣居于北天的正中央，又被稱為中宮或紫微宮。它以北極為中樞，成屏藩形狀，好像兩弓相結合，環抱在一起。東藩八星，西藩七星，從南面起分別稱為左樞和右樞，中間形狀像閉門，稱為閭闔門。紫微垣共有三十七個星官，另有兩個附座。按照現在的星座來說，紫微垣包括了天龍、獵犬、牧夫、小熊、大熊、武仙、仙王、仙后、英仙、鹿豹等星座。古代認為紫微宮是天神的正殿，是天帝居住和上朝的宮殿，給人以威嚴、神圣之感。紫微宮常常出現在文人的作品中，在《孫悟空大鬧天宮》中的天宮就是紫微宮。
太微垣是三垣中的上垣，位于紫微垣的東北方，北斗的南方。它主要由十星組成，以五帝為中，成屏藩形狀，大體上相當于室女、獅子和后發等星座的一部分。它包含二十個星官。太微是政府的意思，所以其中的星官也多以官名命名，如左執法即廷尉，右執法即御史大夫。東、西藩的星，則使用丞相、次丞相、上將軍、次將軍等名稱。
天市垣是三垣中的下垣，位于紫微垣的東南方，北自七公，南至南海，東自巴蜀，西至吳越，下臨房、心、尾、箕四宿。它有十九個星官，以二十二星組成，以帝座為中樞，成屏藩形狀。天市即集貿市場。所以天市垣中一些星名用貨物、器具、市場的名字來命名。如《晉書·天文志》所載，帝座右邊的是“斛”四星和“斗”五星，“斛”是量固體用的，“斗”則是量液體用的。“列肆”二星則代表專營珠寶的市場，“車肆”則象征屠畜市場。
二十八星宿，又名二十八舍、二十八次或二十八星，“星”指星座或星官，而“宿”“舍”與“次”則含有留宿的意思，它把南中天的恒星分為二十八個天區，在古人看來，一段段天區也正如地球周圍沿途分布的驛站一樣。
古人為了農牧業生產的需要，很早就注意到，季節的變化和太陽所處的位置有密切關系。但是又難以做到直接測定太陽在天空中的位置，而星象在四季中出沒時刻的變化，反映太陽在天空中的運動，所以古人想先測定星象的位置，再依此確定太陽的位置。在長期的觀測過程中古人發現：滿月時太陽與月亮的位置相差180度，而在朔日時，日月位置則恰好重合。古人根據這個規律，想出一個非常巧妙的辦法，即每月新月出現時，先規定它相對于某些星象的位置，然后再根據日月關系，推算出朔日時太陽在星空中的位置，這樣也就知道了太陽的位置。
這就要求人們必須掌握月亮的運行規律。因為月亮相對于恒星，漸漸地由西向東運動，大約27.33天繞地球一周即一個恒星月。由于月亮大體上是沿著黃道運行的，所以古人就沿黃道、赤道自西向東把周天劃分成二十八個大小不等的區域，每一區域叫做一宿，共二十八宿。而月亮正好每晚停留后，又回到初始的地方，所以又稱為二十八舍或直接叫做月站。
和三垣的情況不同，二十八宿主要是為了區劃星官的歸屬。在二十八宿中，每一宿都包含了不止一顆的恒星，為了精確測量天體坐標，從每宿中各選定一顆星作為標準，這顆星就叫做這個宿的距星。這樣古人就可以根據二十八宿距星的位置來測定恒星的位置。
二十八星宿將沿黃道所分布的一圈星宿劃分為四組，又稱為四象、四獸、四維、四方神，每組各有七個星宿，從角宿開始，自西向東排列：
東方青龍七宿：角、亢、氐、房、心、尾、箕；
北方玄武七宿：斗、牛、女、虛、危、室、壁；
西方白虎七宿：奎、婁、胃、昴、畢、觜、參；
南方朱雀七宿：井、鬼、柳、星、張、翼、軫。
最初創設二十八宿，是為了判斷季節。但隨著天文學的發展，其作用也不斷擴大。在古代，它在編制歷法、劃分二十四節氣，乃至測算太陽、月亮、五大行星、流星的位置等方面，都起到了極其重要的作用。
（二）四象
“四象”一詞最先出自《易·系辭》，“太極生兩儀，兩儀生四象”，四象即太陽、太陰、少陰、少陽。但古代天文學中“四象”與《易》中的概念完全不同。它指二十八個星宿中東南西北各有七宿，每個七宿聯系起來很像一種動物，合起來有四象。
例如，東方有角、亢、氐、房、心、尾、箕七宿，角像龍角，氐、房像龍身，尾像龍尾，把它們連起來像一條騰空飛躍的龍，因此古人稱東方為“青龍”；南方的井、鬼、柳、星、張、翼、軫七宿連起來像一只展翅飛翔的鳥，柳為鳥嘴，星為鳥頸，張為嗉，翼為羽，因此先人稱南方為“朱雀”；而北方的斗、牛、女、虛、危、室、壁七宿，像一只緩緩而行的龜，因位于北方稱之為“玄”，因其身上有鱗甲，故稱為“武”，合起來稱為“玄武”；西方有奎、婁、胃、昴、畢、觜、參七宿，像一只躍步上前的老虎，稱之為“白虎”。這四種動物的形象，稱為“四象”，又稱“四靈”，分別代表東南西北四個方向。
古人觀測星象與今天有所不同，他們并不側重于單顆星，而是更注重整體上由某些星組成的象，這些星最終被連接起來，形成各種常見的圖案。因而天文最初的含義就是天象。所以四象雖然表面上是四組動物的形象，其實只是由眾多星象構成的圖像而已。
1.青龍
青龍原為古老神話中的東方之神，道教東方七宿星君、四象之一，為二十八宿中的東方七宿，其形像龍，位于東方，屬木，色青，總稱青龍，又名蒼龍。《太上黃箓齋儀》卷四十四稱其為“青龍東斗星君”：“角宿天門星君，亢宿庭庭星君，氐宿天府星君，房宿天駟星君，心宿天王星君，尾宿天雞星君，箕宿天律星君。”《道門通教必用集》卷七記載了它的形象：“東方青龍，角亢之精，吐云郁氣，喊雷發聲，飛翔八極，周游四冥，來立吾左。”
2.朱雀
朱雀是古老神話中的南方之神，道教南方七宿星君、四象之一，為二十八宿的南方七宿，其形像鳥，屬火，色赤，總稱朱雀，又叫做“朱鳥”。《太上黃箓齋儀》稱“南方朱雀星君”為：“井宿天井星君，鬼宿天匱星君，柳宿天廚星君，星宿天庫星君，張宿天秤星君，翼宿天都星君，軫宿天街星君。”它的形象是：“南方朱雀，從禽之長，丹穴化生，碧雷流響，奇彩五色，神儀六象，來導吾前。”
3.玄武
玄武是古代神話中的北方之神，道教北方七宿星君、四象之一，為二十八宿的北方七宿，其形像龜，也有人認為是龜蛇合體，屬水，色玄，總稱“玄武”。《太上黃箓齋儀》中的記載是：“斗宿天廟星君，牛宿天機星君，女宿天女星君，虛宿天卿星君，危宿天錢星君，室宿天廩星君，壁宿天市星君。”它的形象是：“北方玄武，太陰化生，虛危表質，龜蛇臺形，盤游九地，統攝萬靈，來從吾右。”
4.白虎
白虎是古老神話中的西方之神，道教西方七宿星君、四象之一，為二十八宿的西方七宿，其形像虎，位于西方，屬金，色白，總稱白虎。《太上黃箓齋儀》卷四十四稱之為“白虎西斗星君”：“奎宿天將星君，婁宿天獄星君，胃宿天倉星君，昴宿天目星君，畢宿天耳星君，觜宿天屏星君，參宿天水星君。”《道門通教必用集》卷七描述其形象為：“西方白虎，上應觜宿，英英素質，肅肅清音，威攝禽獸，嘯動山林，來立吾右。”
后來，四象在中國神話中逐漸演變。青龍和白虎在民間故事中降生為人間大將，生生世世互為仇敵，但一直是白虎克青龍，它們最后演變成了道觀門神。朱雀幾乎在神話中消失了，只有玄武發展成了神話中的九天大神。