據統計，清朝共有直系皇子113個，其中努爾哈赤有16個兒子，皇太子有11個，順治帝有8個，康熙帝有子35個，雍正皇帝有10個兒子，乾隆有子17個，嘉慶帝有子9個，咸豐帝有2個兒子。而后面幾個皇帝幾乎沒有兒子。這100多位皇子中，封為親王、郡王的有50多個，而封為鎮國公、輔國公的大概有30多位。剩下的幾乎就是早年夭折沒有接受封賞的。還有一些世襲王位，一些別的宗族封賞為王的。

在這50余座王府中，其中比較有名的是當年清軍入關時，有赫赫戰功的八大家親王，人稱“鐵帽子”王的八大王府。其次是康乾盛世，因子嗣眾多，一度出現了加蓋王府的緊張局面。而清朝末年，皇子大量減少，甚至無子，所以王府逐漸蕭條。

按照清朝的規定，皇子長到十五歲便要分府，有皇上賜爵分府，清代的王府大多數都集中在北京的內城。據記載，乾隆年間，北京一共有王府30余座，其中包括19座親王府，11座郡王府。到了嘉慶年間，王府遞增到42座，除了世襲的“鐵帽子王”的王府可以世襲以外，以后的王爺世降一級，直到降到鎮國公再世襲。所以，到了清朝末年，北京的王府還有50余座。

清朝滅亡之后，王府幾乎遭遇了滅頂之災。來自朝廷的經濟供應全被停止，雖然民國政府有法令要善待皇族，但是政局動蕩，優待也只能是張空頭支票。后來這些皇親國戚大多都淪落到賣祖上留下來的古玩，珠寶來維持生計。后來干脆賣墳地花園，直到王府也被買了。

到目前為止，北京尚存的王府一共有19座，其中親王府15座，郡王府4座。而保存完整的王府一共有8座，分別是恭親王府、醇親王府、老醇親王府、禮親王府、慶親王府、淳親王府、雍親王府和郛郡王府。保存不完整的王府尤七座，分別是克勤郡王府、寧郡王府、惠親王府、鄭親王府、和親王府、敬謹王府、循郡王府。殘存的王府有4座，峰別是儀親王府、定親王府、恒親王府，老睿親王府。其中恭親王府被列入國家重點文物保護單位。醇親王府、郛郡王府、禮親王府、慶親王府、克勤郡王府、鄭親王府等被列入北京市重點文物保護單位。