元朝建立大都以后，由于實行分封制，皇帝把宗師子弟紛紛安排到了各個省，他們只能在自己的封地呆著，自然只能在封地蓋王府了。到了明朝以后，雖然繼承了元朝的分封制，但是皇親國戚只有封號沒有土地，而且絕對不能在京城居住。而受封鎮守一方的王爺，他們的府邸非常的奢華，儼然就是一座座縮小了的皇宮。當然也有例外，朱棣奪得侄兒的地位以后，遷都北京，聽從謀臣的建議在北京修建了十座王府，分別封賞給了前朝的皇親國戚，以此來平息他們失去既得利益后的情緒，防止他們作亂造反。這十座王府非常豪華，無疑是個巨大的誘惑。這些王府就位于當今的王府井校尉胡同附近。
到了清朝以后，明朝的王府已經消失殆盡，只留下與此有關的一些地名和傳說。而清王朝中央集權達到極點，統治者鑒于前朝的歷史教訓，只給他們封王爺不賜予他們領地，拿國家的俸祿不用去做事。所以，清朝的王爺沒地方可去，而且朝廷命令他們只能呆在京城，這樣只好在京城建設自己的府邸。所以，現在北京的王府基本上都是清代存留下來的。而且大多數是康乾盛世時期建造的。
由于清朝的王爺只能留在北京，所以他們的府邸建設也有具體的規定。在皇太極崇德年間，就對府的臺基高度，房間數量以及用瓦和油漆，都做了非常詳盡的要求。
據《大清會典·工部》記載：“凡是親王、郡王、世子、貝勒、貝子、鎮國公等人的住所。均稱為府。”其中只有親王和郡王的府邸才能稱呼為“王府”，而別的人的住所只能成為“府”，王府和府在建制上有很大的區別。比如說王府的正房可以叫做殿，府的正房就不能叫做殿，王府的正門可以使用綠色琉璃瓦，但是府的正門嚴禁使用，而且規模要比王府小很多。另外房屋的多少，色彩以及大門的門釘都有詳細的規定。
王府的建設基本上都是多重四合院式的，正門前面有廣場，府門之外修建影壁、石獅子、燈柱等內沒有正殿和左右的配殿，正點俗稱銀安殿。親王五間，郡王三間。臺基高四尺五寸院內正北是神殿，神殿的北部統稱后樓，家廟則位于中路的東北角。
尚書、軍機處大臣以及大學士雖然身居要職，但是他們沒有皇族血統，也只能居住在宅第之中。官員，商人和富翁的家叫做宅地。而普通的百姓則只能居住在一進院和二進院的四合院中。
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