PREFACE
第2版前言

自2005年本書(shū)的第1版出版以來(lái)，已經(jīng)過(guò)去了15年。在過(guò)去的15年里，針對(duì)人形機(jī)器人的研究在世界范圍內(nèi)掀起了熱潮。得益于此，本書(shū)的第1版于2007年被翻譯成中文和德文，2009年被翻譯成法文，2014年被翻譯成英文。

然而，在機(jī)器人領(lǐng)域，世界各地的研究每天都在取得新進(jìn)展。第2版在保持第1版基本內(nèi)容的基礎(chǔ)上，比留川博久（第3章）、吉田英一（第5章）和梶田秀司（第1、2、4和6章）對(duì)2020年人形機(jī)器人研究中需要解決的問(wèn)題進(jìn)行了補(bǔ)充。

本書(shū)介紹的大多數(shù)機(jī)器人是由川田機(jī)器人有限公司開(kāi)發(fā)的。為此，我們衷心感謝川田機(jī)器人有限公司的總裁川田忠裕先生、五十棲隆勝先生和其他相關(guān)優(yōu)秀工程師。

日本產(chǎn)業(yè)技術(shù)綜合研究所（簡(jiǎn)稱產(chǎn)綜研）的AIST-CNRS機(jī)器人聯(lián)合研究實(shí)驗(yàn)室目前正在推動(dòng)人形機(jī)器人的研究。在此要感謝該實(shí)驗(yàn)室主任金廣文男先生、CNRS研究主任Abderrahmane Kheddar先生和聯(lián)合研究實(shí)驗(yàn)室副主任森澤光晴先生，以及我的同事金子健二、阪口健、Rafael Cisneros、Mehdi Benallegue、神永拓、熊谷伊織、Adrien Escande、鲇澤光等其他成員。

此外，我們還要感謝已經(jīng)離開(kāi)研究小組、自己創(chuàng)辦公司在社會(huì)上推廣人形機(jī)器人基礎(chǔ)研究成果的Choreonoid公司總裁中岡慎一郎先生，感謝他在百忙之中抽出時(shí)間來(lái)檢查手稿。

最后，我們要感謝三浦郁奈子，她于2007年加入AIST人形機(jī)器人研究小組，作為HRP-4C“未夢(mèng)”的開(kāi)發(fā)成員發(fā)揮了重要作用。如果不是2013年她作為訪問(wèn)學(xué)者在美國(guó)麻省理工學(xué)院逗留期間發(fā)生了不幸的事故，她將是對(duì)這本書(shū)的出版最高興的人之一。

梶田秀司