最新章節
書友吧品牌:機械工業出版社
譯者:冷春濤等
上架時間:2024-10-14 16:06:40
出版社:機械工業出版社
本書數字版權由機械工業出版社提供,并由其授權上海閱文信息技術有限公司制作發行
- 封底 更新時間:2024-10-14 16:27:04
- 參考文獻
- 6.6.2 輔助函數
- 6.6.1 力和力矩的處理
- 6.6 拓展
- 6.5 綜合機器人模擬器Choreonoid
- 6.4.4 使用Featherstone方法的正向動力學
- 6.4.3 剛性連桿系統的正向動力學
- 6.4.2 剛性連桿系統的反向動力學
- 6.4.1 考慮加速度的正向運動學
- 6.4 剛性連桿系統的動力學
- 6.3.4 陀螺的模擬
- 6.3.3 基于空間速度的剛體運動模擬
- 6.3.2 使用空間速度時的動力學
- 6.3.1 牛頓-歐拉方程
- 6.3 剛體平移和旋轉運動的動力學
- 6.2.2 空間速度向量的積分
- 6.2.1 空間速度向量的定義
- 6.2 空間速度向量
- 6.1.2 旋轉運動的仿真
- 6.1.1 歐拉運動方程
- 6.1 剛體旋轉運動的動力學
- 第6章 動力學仿真
- 5.7 人形機器人的跌倒恢復動作
- 5.6 人形機器人向后跌倒時的減震動作
- 5.5.3 在人形機器人HRP-2上實驗
- 5.5.2 通過分解動量控制生成確保穩定性的全身運動模式的方法
- 5.5.1 采用操作點切換的全身運動遠程操作法
- 5.5 人形機器人全身運動的遠程操作法
- 5.4.2 實現多點接觸動作的控制
- 5.4.1 多點接觸動作規劃
- 5.4 具有多點接觸的人形機器人全身運動的生成
- 5.3.3 軀干補償軌跡計算算法
- 5.3.2 自動平衡器
- 5.3.1 動力學濾波器
- 5.3 轉換為確保穩定性的全身運動模式的方法
- 5.2.3 快速高階空間搜索法
- 5.2.2 GUI法
- 5.2.1 動作捕獲法
- 5.2 生成粗略的全身運動模式的方法
- 5.1 建立全身運動模式
- 第5章 人形機器人全身運動模式的建立
- 4.7.3 學習、進化計算
- 4.7.2 非線性振蕩器、CPG
- 4.7.1 被動步行
- 4.7 實現雙足行走的各種方法
- 4.6.8 其他步態穩定控制方法
- 4.6.7 DCM和捕獲點
- 4.6.6 利用極點配置法計算增益
- 4.6.5 最佳重心-ZMP調節器
- 4.6.4 飽和ZMP反饋控制
- 4.6.3 通過ZMP反饋控制實現穩定
- 4.6.2 線性倒立擺的自由運動
- 4.6.1 小車倒立擺模型
- 4.6 步態穩定控制理論
- 4.5.5 穩定控制的實際情況
- 4.5.4 地面反作用力控制
- 4.5.3 ZMP分配
- 4.5.2 重心和ZMP反饋
- 4.5.1 重心和ZMP測量
- 4.5 步態穩定控制系統
- 4.4.4 使用預見控制的動力學濾波器
- 4.4.3 在線生成步態模式
- 4.4.2 離線生成步態模式
- 4.4.1 臺面/小車模型
- 4.4 生成以ZMP為規范的步態模式
- 4.3.5 應用于實際機器人
- 4.3.4 從線性倒立擺到多連桿模型
- 4.3.3 引入雙腿支撐期
- 4.3.2 生成三維步態模式
- 4.3.1 三維線性倒立擺
- 4.3 三維步態模式
- 4.2.6 擴展到不平表面
- 4.2.5 規劃一個簡單的步態模式
- 4.2.4 通過切換支撐腿進行控制
- 4.2.3 軌道能
- 4.2.2 線性倒立擺的動作
- 4.2.1 倒立擺
- 4.2 二維步態模式
- 4.1 如何實現雙足行走
- 第4章 雙足行走
- 3.7.2 凸包(convex hull)
- 3.7.1 凸集(convex set)
- 3.7 拓展:凸集和凸包
- 3.6.3 CWC的樓梯接觸穩定性判定
- 3.6.2 ZMP和CWS的等價性
- 3.6.1 接觸力螺旋和CWS的接觸穩定性判定
- 3.6 ZMP的六維擴展CWS
- 3.5.3 ZMP無法處理的情況
- 3.5.2 在重心的加速運動中ZMP會脫離支撐多邊形嗎?
- 3.5.1 兩個種類的說明
- 3.5 關于ZMP的注意事項
- 3.4.2 近似計算ZMP
- 3.4.1 導出ZMP
- 3.4 根據機器人的運動計算ZMP
- 3.3.7 計算機器人全身的角動量
- 3.3.6 計算機器人全身的動量
- 3.3.5 計算整個機器人的重心位置
- 3.3.4 剛體的角動量和慣性張量
- 3.3.3 角動量
- 3.3.2 動量
- 3.3.1 人形機器人的運動與地面反作用力
- 3.3 人形機器人的動力學
- 3.2.3 雙腳支撐下的ZMP
- 3.2.2 單腳支撐下的ZMP
- 3.2.1 一般的情況
- 3.2 ZMP的測量
- 3.1.3 三維解析
- 3.1.2 二維解析
- 3.1.1 ZMP
- 3.1 ZMP和地面反作用力
- 第3章 ZMP和機器人動力學
- 2.6 拓展:輔助函數
- 2.5.9 使用余因子矩陣的方法
- 2.5.8 針對奇異姿態的反向運動學計算
- 2.5.7 奇異姿態
- 2.5.6 雅可比的關節速度
- 2.5.5 雅可比
- 2.5.4 反向運動學的數值解法
- 2.5.3 從連桿的位置和姿態求關節角度:反向運動學
- 2.5.2 從關節角度求連桿位置和姿態:正向運動學
- 2.5.1 模型的生成方法
- 2.5 人形機器人的運動學
- 2.4.2 控制程序
- 2.4.1 分割方法
- 2.4 人形機器人的分割方法和控制程序
- 2.3.2 兩個物體的速度和角速度
- 2.3.1 單個物體的速度和角速度
- 2.3 物體在三維空間的速度和角速度
- 2.2.7 矩陣對數函數
- 2.2.6 角速度向量的積分和旋轉矩陣的關系
- 2.2.5 旋轉矩陣的微分和角速度向量的關系
- 2.2.4 角速度向量
- 2.2.3 旋轉矩陣的逆矩陣
- 2.2.2 旋轉矩陣的含義
- 2.2.1 滾轉、俯仰、偏轉的表現方式
- 2.2 旋轉運動的性質
- 2.1.4 同次變換矩陣的鏈式法則
- 2.1.3 基于一個局部坐標系定義另一個局部坐標系
- 2.1.2 局部坐標系和同次變換矩陣
- 2.1.1 世界坐標系
- 2.1 坐標變換
- 第2章 機器人運動學
- 1.5 拓展:相關書籍
- 1.4 展望
- 1.3.4 DRC之后(2015—2020)
- 1.3.3 核電站事故與DARPA機器人挑戰賽(2011—2015)
- 1.3.2 類人形機器人研究的擴大與擴展(2005—2012)
- 1.3.1 人類合作、共存型機器人系統研發項目(1998—2002)
- 1.3 人形機器人的研發動向
- 1.2 本書章節內容
- 1.1.2 人形機器人歷史
- 1.1.1 什么是人形機器人
- 1.1 人形機器人簡介
- 第1章 人形機器人概論
- 本書主要貢獻者
- 第1版前言
- 第2版前言
- 作者簡介
- 版權頁
- 封面
- 封面
- 版權頁
- 作者簡介
- 第2版前言
- 第1版前言
- 本書主要貢獻者
- 第1章 人形機器人概論
- 1.1 人形機器人簡介
- 1.1.1 什么是人形機器人
- 1.1.2 人形機器人歷史
- 1.2 本書章節內容
- 1.3 人形機器人的研發動向
- 1.3.1 人類合作、共存型機器人系統研發項目(1998—2002)
- 1.3.2 類人形機器人研究的擴大與擴展(2005—2012)
- 1.3.3 核電站事故與DARPA機器人挑戰賽(2011—2015)
- 1.3.4 DRC之后(2015—2020)
- 1.4 展望
- 1.5 拓展:相關書籍
- 第2章 機器人運動學
- 2.1 坐標變換
- 2.1.1 世界坐標系
- 2.1.2 局部坐標系和同次變換矩陣
- 2.1.3 基于一個局部坐標系定義另一個局部坐標系
- 2.1.4 同次變換矩陣的鏈式法則
- 2.2 旋轉運動的性質
- 2.2.1 滾轉、俯仰、偏轉的表現方式
- 2.2.2 旋轉矩陣的含義
- 2.2.3 旋轉矩陣的逆矩陣
- 2.2.4 角速度向量
- 2.2.5 旋轉矩陣的微分和角速度向量的關系
- 2.2.6 角速度向量的積分和旋轉矩陣的關系
- 2.2.7 矩陣對數函數
- 2.3 物體在三維空間的速度和角速度
- 2.3.1 單個物體的速度和角速度
- 2.3.2 兩個物體的速度和角速度
- 2.4 人形機器人的分割方法和控制程序
- 2.4.1 分割方法
- 2.4.2 控制程序
- 2.5 人形機器人的運動學
- 2.5.1 模型的生成方法
- 2.5.2 從關節角度求連桿位置和姿態:正向運動學
- 2.5.3 從連桿的位置和姿態求關節角度:反向運動學
- 2.5.4 反向運動學的數值解法
- 2.5.5 雅可比
- 2.5.6 雅可比的關節速度
- 2.5.7 奇異姿態
- 2.5.8 針對奇異姿態的反向運動學計算
- 2.5.9 使用余因子矩陣的方法
- 2.6 拓展:輔助函數
- 第3章 ZMP和機器人動力學
- 3.1 ZMP和地面反作用力
- 3.1.1 ZMP
- 3.1.2 二維解析
- 3.1.3 三維解析
- 3.2 ZMP的測量
- 3.2.1 一般的情況
- 3.2.2 單腳支撐下的ZMP
- 3.2.3 雙腳支撐下的ZMP
- 3.3 人形機器人的動力學
- 3.3.1 人形機器人的運動與地面反作用力
- 3.3.2 動量
- 3.3.3 角動量
- 3.3.4 剛體的角動量和慣性張量
- 3.3.5 計算整個機器人的重心位置
- 3.3.6 計算機器人全身的動量
- 3.3.7 計算機器人全身的角動量
- 3.4 根據機器人的運動計算ZMP
- 3.4.1 導出ZMP
- 3.4.2 近似計算ZMP
- 3.5 關于ZMP的注意事項
- 3.5.1 兩個種類的說明
- 3.5.2 在重心的加速運動中ZMP會脫離支撐多邊形嗎?
- 3.5.3 ZMP無法處理的情況
- 3.6 ZMP的六維擴展CWS
- 3.6.1 接觸力螺旋和CWS的接觸穩定性判定
- 3.6.2 ZMP和CWS的等價性
- 3.6.3 CWC的樓梯接觸穩定性判定
- 3.7 拓展:凸集和凸包
- 3.7.1 凸集(convex set)
- 3.7.2 凸包(convex hull)
- 第4章 雙足行走
- 4.1 如何實現雙足行走
- 4.2 二維步態模式
- 4.2.1 倒立擺
- 4.2.2 線性倒立擺的動作
- 4.2.3 軌道能
- 4.2.4 通過切換支撐腿進行控制
- 4.2.5 規劃一個簡單的步態模式
- 4.2.6 擴展到不平表面
- 4.3 三維步態模式
- 4.3.1 三維線性倒立擺
- 4.3.2 生成三維步態模式
- 4.3.3 引入雙腿支撐期
- 4.3.4 從線性倒立擺到多連桿模型
- 4.3.5 應用于實際機器人
- 4.4 生成以ZMP為規范的步態模式
- 4.4.1 臺面/小車模型
- 4.4.2 離線生成步態模式
- 4.4.3 在線生成步態模式
- 4.4.4 使用預見控制的動力學濾波器
- 4.5 步態穩定控制系統
- 4.5.1 重心和ZMP測量
- 4.5.2 重心和ZMP反饋
- 4.5.3 ZMP分配
- 4.5.4 地面反作用力控制
- 4.5.5 穩定控制的實際情況
- 4.6 步態穩定控制理論
- 4.6.1 小車倒立擺模型
- 4.6.2 線性倒立擺的自由運動
- 4.6.3 通過ZMP反饋控制實現穩定
- 4.6.4 飽和ZMP反饋控制
- 4.6.5 最佳重心-ZMP調節器
- 4.6.6 利用極點配置法計算增益
- 4.6.7 DCM和捕獲點
- 4.6.8 其他步態穩定控制方法
- 4.7 實現雙足行走的各種方法
- 4.7.1 被動步行
- 4.7.2 非線性振蕩器、CPG
- 4.7.3 學習、進化計算
- 第5章 人形機器人全身運動模式的建立
- 5.1 建立全身運動模式
- 5.2 生成粗略的全身運動模式的方法
- 5.2.1 動作捕獲法
- 5.2.2 GUI法
- 5.2.3 快速高階空間搜索法
- 5.3 轉換為確保穩定性的全身運動模式的方法
- 5.3.1 動力學濾波器
- 5.3.2 自動平衡器
- 5.3.3 軀干補償軌跡計算算法
- 5.4 具有多點接觸的人形機器人全身運動的生成
- 5.4.1 多點接觸動作規劃
- 5.4.2 實現多點接觸動作的控制
- 5.5 人形機器人全身運動的遠程操作法
- 5.5.1 采用操作點切換的全身運動遠程操作法
- 5.5.2 通過分解動量控制生成確保穩定性的全身運動模式的方法
- 5.5.3 在人形機器人HRP-2上實驗
- 5.6 人形機器人向后跌倒時的減震動作
- 5.7 人形機器人的跌倒恢復動作
- 第6章 動力學仿真
- 6.1 剛體旋轉運動的動力學
- 6.1.1 歐拉運動方程
- 6.1.2 旋轉運動的仿真
- 6.2 空間速度向量
- 6.2.1 空間速度向量的定義
- 6.2.2 空間速度向量的積分
- 6.3 剛體平移和旋轉運動的動力學
- 6.3.1 牛頓-歐拉方程
- 6.3.2 使用空間速度時的動力學
- 6.3.3 基于空間速度的剛體運動模擬
- 6.3.4 陀螺的模擬
- 6.4 剛性連桿系統的動力學
- 6.4.1 考慮加速度的正向運動學
- 6.4.2 剛性連桿系統的反向動力學
- 6.4.3 剛性連桿系統的正向動力學
- 6.4.4 使用Featherstone方法的正向動力學
- 6.5 綜合機器人模擬器Choreonoid
- 6.6 拓展
- 6.6.1 力和力矩的處理
- 6.6.2 輔助函數
- 參考文獻
- 封底 更新時間:2024-10-14 16:27:04