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1.6 本章小結

本章首先介紹了協作機器人的定義和內涵,即協作機器人是一種被設計成能和人在共同工作空間中有近距離互動的機器人。其次,簡述了國內外協作機器人的發展歷程,列舉了應用較為廣泛的協作機器人;國外以UR公司的UR5協作機器人、Rethink公司的雙臂機器人Baxter和單臂機器人Sawyer、KUKA公司的7軸輕型靈敏機器人LBR iiwa、ABB公司的雙臂協作機器人YuMi、FANUC公司的CR系列機器人、Kinova公司的Gen2 robots以及Franka公司柔順機器人Panda為主要代表;國內以新松的SCR和GCR,遨博的i系列、C系列和E系列,臺灣達明TM5系列6軸協作機器人,大族電機的Elfin 6軸協作機器人,柔肯公司的xMate系列柔性機器人等為主要代表。接著,分析了協作機器人的興起原因和關鍵技術,并列舉了協作機器人的核心零部件、具備力感知的柔性關節、高精度重復定位、便捷高效的拖動示教、安全行為決策與智能控制和人機友好交互等關鍵技術。最后,指出協作機器人的優點和局限性,以及它的主要應用領域和未來前景。

本章主要使讀者對協作機器人有初步的認識,使讀者對協作機器人的概念有一定的總體把握,也方便讀者理解后續的內容。

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