1.1 運動控制的定義

定義運動控制，必須要充分理解“運動”和“控制”兩個詞的內涵，把兩者有機地結合在一起，才能完整地定義運動控制。第一種定義：物體按照預設的要求進行運動，并在運動過程中進行實時的控制；第二種定義：對運動物體的位置、速度等進行實時的控制，使其按照預期設定的運動參數或運動軌跡進行運動。

舉例：如圖1-1所示，要求物體從A點定位到B點，運行速度為1m/s，距離為3m，定位精度為±0.01mm。

圖1-1 A點到B點的定位控制描述示意圖

控制時需要考慮以下四方面：

1）從A到B的定位控制，且運行的方向為自左向右；

2）運行速度為1m/s；

3）定位距離為3m；

4）定位精度為±0.01mm；

5）雖然沒有明確指出加速時間及減速時間，但應要考慮。

物體必須按照上述設定的要求運動，當v大于或小于1m/s時，系統將自動地調整到1m/s；如果到達B的誤差大于0.01mm，系統將自動地調整到0.01mm之內；同時根據實際情況，還應充分考慮加減速段的時間，使其滿足需求。