還不知道自己因為制導所內部出了狀況，儼然成了張天一極為關心的獨苗的劉天陽，此時正坐在李教授教研室里，看幾位專精于飛行控制系統的博士激烈的討論目前無人機設計中遇到的問題。

“不行，馬師兄，我們稍微拉偏了一點無人機的質量特性，整個控制指令很快就抖起來了。”

“即便稍微增大變結構滑模控制的開關函數閾值也只能延緩跳動的出現，這種自偶合發散感覺不太好調整。”

“正常情況下不是沒有問題嗎，再改一改控制邏輯吧，把有可能的干擾激勵因素都預先寫到狀態表里頭。”

馬清運最近每天都在修改和測試飛控，對目前遇到的問題非常了解。

現代控制理論不同于PID，其在控制方式上都或多或少與被控對象也即無人機本體的特性有一定關聯。

而非像傳統PID控制那樣，管你是火箭還是小孩的玩具車，到頭來控制器卻都同出一源，最多也就是結構的復雜程度不同而已。

這種和被控對象密切相關的控制方法能夠有效的提升整體的控制性能，無論是響應時間還是跟蹤精度，都優于傳統方法。

但現代控制理論之所以被稱為‘現代’控制，就是因為這些看上去很牛逼的方法在應用時都或多或少會出現些自身的問題。

例如動態逆方法需要對整個無人機進行精準反建模，各種響應特性都要準確測量，稍微有點誤差就會導致最終指令出錯。

神經網絡控制則是對訓練時考慮的工況有很大的要求，考慮的多了整個神經網絡就會非常臃腫，對于性能要求也很高，至于考慮少一點，那就只能用來發文章了。

而李教授決定采用的滑模變結構控制也有自己的問題，那就是無人機狀態點在二階段到達零點滑模面上時總是會在零點周圍左右跳動。

在受到擾動時，跳動甚至會誘發振蕩，導致整個無人機失控。

提高開關函數的閾值可以解決這個問題，但閾值改大了滑模變結構控制的死區也就大了，隨之而來的就會讓整個控制變得不夠精準。

馬清運提出的構建狀態表是一種很實用的工程解決方法，只要針對不同工況使用不同的控制參數，自然就能實現更好的性能。

只是……

“師兄，飛控硬件性能有限，現在工況對應的狀態表已經很大了，要是再增加，恐怕運行周期就保證不了了。”

一個對硬件比較了解的博士變得愁眉苦臉起來，他目前負責飛控板的設計。

由于自殺式FPV無人機砍掉了很多傳感器，整體體積自然做的很小，大部分還都是為電池和彈藥準備的，留給飛控板的空間并不大。

更何況，要是采用更高性能的飛控，整體的成本恐怕就又要上一個臺階了。

“要不，咱們還是轉用傳統PID去做控制器吧，只要前級串的夠多，也能實現固定角度入射的能力。”

那個測試無人機的博士再一次提出了自己的觀點，只不過這次馬清運并沒有立刻駁斥。

他思考了一下，決定等會跟劉天陽好好討論討論，畢竟使用傳統PID雖然更簡單，但也會導致無人機的性能下降。

“那這樣，大勇，你先不用著急著寫狀態表，飛控的事情我先想一想，等定好了咱們就再開個會。”

“散會！”

幾個博士都回到自己的位置，劉天陽卻沒有起身，而是等馬清運研究完之前合稿的那份技術報告。

他這幾天基本上快把馬清運給的資料給看完了，因而對于剛剛會上討論的東西基本上都能聽懂。

所以他很清楚，如今無人機控制系統的研發遇到了這種問題，馬清運之后肯定會找他商量一下。

果不其然，過了小半小時，馬清運便抱著筆記本來到了劉天陽的身邊。

“劉總，剛剛會上討論的事情你也聽了，不過說的可能太抽象了，我再給您講一下吧。”

馬清運說完便點開剛剛寫好的文檔，準備把當前遇到的問題用通俗的話給劉天陽講一遍，但沒曾想，劉天陽卻是擺了擺手。

“沒事，馬博，直接說吧，剛剛會上的東西我都聽懂了。”

啊？

馬清運聞言一愣，那么多專業的詞匯，劉天陽居然能聽懂，這未免有點扯淡了。

即便他最近一直在學飛控，自己也都盡職盡力的在教。

但這速度，是不是有點太快了？

就這幾天，要是劉天陽真的如他自己所說，相關知識的掌握到了這么一個程度。

那飛行器設計專業的本科生還苦哈哈學四年干什么，直接讓馬清運開一門課，幾天學完畢業得了。

“嗯，好，那我就說一下目前想出來的解決方案吧。”

馬清運自然不會當面質疑劉天陽的話，只是他在講自己方案的時候，依然會時不時做一些補充，生怕對面的人聽不懂。

不過這樣的好意對于劉天陽來說卻有些多余了，不過他倒也沒說什么，畢竟自己目前學習的速度實在是有些驚世駭俗了。

他發現自從自己系統完整的學完神經網絡的相關知識以后，整個人的思路就好像被打開了一般。

如此過了二十幾年，現如今還是劉天陽第一次以一種從未有過的視角看待自己生活的這個世界。

更快的思維速度，更強的聯想能力讓他現在的思考非常跳躍，非常發散，看到一個事物，就會下意識的去思考這個事物背后與之相關的其他東西。

用一個形象的比喻來說，之前劉天陽看到的基本上就是一幅幅靜態的畫面，而其注意力集中的地方則會像浮雕一般凸出來。

但現在，整個世界對于他來說，已經變得如同復雜的網絡一般，各事各物都聯系在一起，互相制約，互相平衡。

“我大概理解你的意思了，現在看來，要么是修改無人機結構，放一塊更大的主板進去。”

“要么就是換用傳統PID控制，然后增大制導無人機的波束發射范圍，避免小無人機因為飛行控制精準度下降而脫靶。”

馬清運提出的兩個方案其實最終都指向了一個問題，那就是以現在規劃的成本，并不能實現他們之前計劃好的目標。

簡單來說，就是要加錢。

只不過劉天陽沉吟了一會，笑著又開了口：“不如這樣，馬博士。”

“你把現在的飛控程序給我拷一份，我回去研究研究，心里大概有個底，也好跟吳總交待。”