馬清運自然不會拒絕劉天陽的請求，不過如今完成燒錄和調試的飛控板只有一份，而且開發、測試都需要這個東西。

所以當時劉天陽帶著全套東西離開后，這邊的項目進度只能暫時停住了。

幾個暫時沒了事干的博士紛紛圍到馬清運身邊，好奇最終的解決方案是什么。

“什么，那個劉天陽說要自己回去研究一下，他能看懂嗎？”

一個博士聽馬清運講完現在的情況，頓時大呼出聲，他之前也不是沒有做過類似的橫向課題。

就他自己的感受，甲方的那些所謂搞技術的人基本上都是些水貨，能少提點拖后腿的意見就算不錯了，哪可能自己去研究技術。

不過前些天那篇論文的事情教研室的其他人也都清楚，知道劉天陽是一朵甲方之中的奇葩。

“他不會想用神經網絡去擬合這個控制器吧，這樣能行嗎，師兄？”

幾人之中唯一對神經網絡有所了解的就只有馬清運了，只不過他搖了搖頭，顯然對這條路線很不看好。

“在特定的工況下，針對特定的指標，神經網絡確實能在效率、控制精準度和所需算力上取得不錯的平衡。”

“畢竟其大部分運算都放在訓練的時候完成了。”

“只不過實際環境中需要考慮的因素很多，這樣一來，神經網絡的層級也會變得非常龐雜，計算速度會直線下降。”

“而且要是處理不當，很容易出現維度爆炸的情況，連訓練時的收斂都做不到。”

工大這邊幾位博士也只是好奇了一陣，在沒猜到什么名堂之后也都回了各自的位置，干起了自己的事情。

博士嘛，畢業要緊。

除了像馬清運這般，已經博士后進站打定主意跟著李福生教授混教職的人，其他幾個才不關心這個項目最后能干成什么樣呢。

至于劉天陽，他卻是真的如自己所說，仔仔細細的鉆研手中凝結了數人智慧結晶的飛控程序。

只不過，方式卻和馬清運他們想的有些不同。

既不是用他們提供的測試工具調試飛控，然后寫一份報告。

也不是把程序拷出來，打通閉環跑仿真測試，然后用深度學習去鎮定其中的參數。

此時的劉天陽，坐在初級制作臺前，手里拿著那塊飛控板，但精神卻已經進入了那奇妙的空間之中。

和構建神經網絡時一樣，一些積木一般的東西正擺在他的面前，只不過其中的知識卻換成了飛行器相關的東西。

一個看上去頗具規模的飛控程序出現在劉天陽的面前，這，就是馬清運幾個人這些天的勞動成果了。

劉天陽并沒有急著做出調整，而是從頭到尾，從里到外仔細的摸索著這個飛控程序。

‘與傳感器配套，用來消除隨機誤差的卡爾曼濾波模塊。’

‘接受既定航線，并解算出無人機所需過載指令的外環制導模塊。’

‘解算激光傳感器信息，并給出運動方向的末制導模塊。’

一環套一環，整個控制程序從外到里，如同洋蔥一般在劉天陽面前被剝開。

在了解整個飛控結構的同時，前些天囫圇吞棗學習的那些知識此時也都被重溫了好多遍。

頻域分析，傳遞函數，相圖，這些之前劉天陽只是知道卻不了解的東西一點一點的被他吸收、消化。

就這樣，用了兩三天時間，劉天陽不僅完全解析了整個飛控程序的結構，而且還想好了該如何去對這個程序進行優化和修改。

讓其在不改動硬件的情況下，達到最初設計的目標。

用最少的成本，賺到老毛子最多的錢！

不過由于整個控制程序之后還要走馬清運那邊過一遍，所以劉天陽并沒有直接使用系統對其進行優化。

他只是將其當做一個非常方便的測試框架，在完成一部分模塊的修改后，就在制作臺上進行性能測試和評估。

如此迭代幾輪，也能達到完全使用系統優化的程度。

“馬博士，東西就在這，你們拿去測一下吧，看看結果怎么樣。”

一周之后，馬清運看著擺在面前的飛控板套件，心中依然有種不真實的感覺。

其實在劉天陽說要拿飛控回去研究的時候，他的心里就已經有了猜測。

畢竟之前搞深度學習的事情還歷歷在目，已經被震碎過一次三觀了，馬清運自然對劉天陽已經有了充分的估計。

不過當他上午接到那通電話后，卻發現自己還是低估了這位甲方爸爸。

‘什么，滑模變結構的抖振問題解決了，哦，那挺好的。’

這依然在馬清運的意料之中，至于劉天陽在一個月前對于飛控還是完全不了解這個事實，早就被他拋到腦后了。

對于妖孽，不要以常理度之。

‘啊？同步調整了子母無人機的協同控制程序，當雙方即將交匯時，制導無人機會根據小無人機的位置和速度信息調整自身位置。’

‘做到雙向奔赴，基本上消除了FPV脫靶的可能性。’

這也行？

劉天陽做的這個事情，可以說是在原有的基礎上增加了一個嶄新的功能，而且還是獨自一人完成的。

要知道，即便是他們這些科班出身的博士，為了提高效率，子母無人機的控制程序也是兩個人分頭做的。

不過以上都還在馬清運可以接受的范圍內，最讓他難頂的是劉天陽接下來的一句話——

‘全部完整的測試了一遍，BUG什么的都已經修正了，你們看一看吧。’

全部-完整-測試？

和寫文章一樣，編寫飛控程序也存在著三分做，七分改的慣例。

很多時候寫一個功能很簡單，但要是想把這個功能安全的嵌入整個系統之中，卻往往會是場災難。

忙活了好長時間，最終不得不回退版本的事情也不是沒有發生過。

但現在劉天陽說他不僅優化了飛控，還增加了新功能，最后居然還完成了所有的測試。

如此一條龍服務，就這么短短一周時間，他怎么可能做得到？！

馬清運把負責測試的博士叫了過來，讓他按照教研室一貫的習慣完整的走一遍流程。

‘劉總應該就是簡單的測了測，畢竟他還才剛接觸沒多久，很多細節還不是很清楚。’

‘等這邊完整的測完了，我再針對有問題的地方和他討論一下吧。’

‘不過還是希望滑模變結構控制的問題真的解決了，那樣的話接下來就輕松多了。’

馬清運依然對劉天陽說的話有所疑問，在他看來，所謂的優化很可能也是測試不充分的假象罷了。

若是測試工況更為嚴苛，拉偏程度大一點，恐怕還是會遇到和之前一樣的……

“臥槽！！！！”