1.1 拖拉機自動導航技術發展現狀

拖拉機是大田作業的典型農機，國內外研究學者對其導航控制技術的研究成果相對較多。農機自動導航技術在歐洲、北美洲、東南亞等一些發達國家研究與應用較早，取得了一些技術突破和有價值的研究成果（劉兆祥，2011），并將研究成果應用于實際農業生產中，圖1-1所示為美國天寶農機導航系統。我國在農機導航控制方面的技術與應用相對發達國家起步較晚，在經歷了早期在田地里鋪設感應電纜、沿犁溝、田壟、農作物行的機械觸桿式導航技術的發展階段后，隨著機器視覺、全球定位系統、微機電系統技術的發展與成熟，現在主要集中在視覺導航、GNSS導航和多傳感器組合導航研究上，并取得了大量的研究成果。

圖1-1 美國天寶農機導航系統