2.1 拖拉機打滑傳感技術

車輪打滑是地面行走機械普遍面臨的問題，打滑狀況會導致車輪磨損加劇、車身失控，甚至車身翻轉。驅動防滑控制技術最開始是應用在汽車上的，將四輪驅動技術應用于增強車輛牽引性能一段時間后，人們發現，四輪驅動雖然能增強車輛的牽引性能，但是系統復雜、車身整車質量大、振動噪聲明顯，特別是在低附著系數路面上，車輛的行駛穩定性大大降低，甚至低于兩輪驅動的方式，驅動輪過度滑轉的情況經常出現。人們認識到單純的四輪驅動并不是保證車輛在低附著系數路面的通過能力及穩定性的最好方案。以水田為例，由于水田土壤具有較深的軟泥層、承載能力低，且內聚力系數和內摩擦角都比較小的特點，拖拉機陷車、打滑現象時有發生。打滑狀況發生不僅會造成功效降低、油耗增高，增大機器和輪胎的磨損，還會造成拖拉機失控，增大壓苗的風險。目前，防滑處理的措施主要是安裝水田輪胎或差速鎖這類結構類防滑裝置，但是實際作業環境復雜多變，打滑狀況是車身狀態、地面因素綜合作用的結果，單純的防滑結構不能滿足工作需要，因此，開展拖拉機打滑傳感技術研究對于提高拖拉機作業效率與質量具有重要意義。