還沒到約定的時間，王教授便已急沖沖的趕到了活動室。

不過當他看見那一張張帶著黑眼圈的臉，以及每個人那抑制不住的疲倦神情，心中頓時咯噔了一下。

不過作為指導老師，他可不能表現的比手底下的學生還要慌張，王教授來到吳梓的旁邊，自然而然的問道。

“昨天測試結果怎么樣？”

“還可以啊！”吳梓爽朗的回復，他點擊保存，把剛剛檢查過的應急控制程序做了一個備份，放進版本管理的文件夾之中。

“真的？要是遇到什么問題也不要擔心，直接說出來就好，我接觸的比你們多不少，給點建議還是沒問題的。”

要是大家都是一副云淡風輕的模樣，王教授自然也不會擔心，只不過現在嘛~

怎么看上去一個個都跟要猝死了一樣。

“您放心就好了，昨晚上順利的很，沒啥問題。”吳梓聲音很堅定，讓王教授安心了不少。

不過他隨后在心中補充道：除了昨晚上因為劉宇在路上嚎的太響，引來了保安之外。

“那就好，那就好。”王教授連連重復了兩遍，他隨后拍了拍手，抬高音量，“大家都準備好了的話，咱們就出發吧。”

“機械學院那邊的張老師已經準備好了，我帶你們過去。”

東西并不多，而且由于大部分都是3D打印結構件的緣故，所以整個機器人直接讓劉宇一個人抱著過去了。

吳梓則是背著自己的電腦包，同時帶了三塊用平衡充充好電的電池，身后跟了烏壓壓一群人。

走到路上，基本上所有路過的人都會駐足看一眼劉宇手里的那個大家伙。

尤其是一些對機器人情有獨鐘的男生，要不是有劉宇在，早就掏出手機開始拍照了。

一行人來到機械學院的實驗室門口，這個倉庫一樣的建筑物位于學校老區辦公樓的旁邊，一看就有些年頭了。

“王老師好。”

沒等王教授表明來意，早就在門口候著的學生便主動走過來問好。

“我叫卿余，上過您的飛行器智能控制概論，那門課真是讓我受益匪淺。”

這個學生顯然是一個會來事的主，簡單兩句話就讓王教授皺紋都舒展開來。

“嗯。”他點了點頭，“張老師在里面嗎？”

“老師剛剛出去，不過他已經跟我說過做測試的事情了，我帶您進去。”

一個完備的機器人測試場地到底需要什么？

可能不同的人答案也都不一樣，設計機器狗的工程師更關心障礙物的設置等級是否豐富。

玩機械車的相較于那些堆疊在一起的障礙物，更想要的則是摩擦附著力不同的各種跑道。

然而此刻出現在吳梓面前的這個場地要比他想象中全面的多，沙地，木板、反光鏡以及一個像是貓爬架一般的障礙堆，不大的房間幾乎被這些東西給全部擠滿。

“今天負責這里的博士師兄出差去了，所以就讓我來協助你們進行測試吧。”

卿余熟練的打開倉庫里的電源，同時啟動了新風系統。

“沒裝空調，各位老師、同學只能忍一下了。”

王教授擺了擺手，示意沒什么問題。

雖然沒見到張教授，但既然他手底下的人說可以實驗了，那也就沒必要再等了。

畢竟這次來的主要目的就是檢測吳梓機器人的性能以及可靠性，可不是來搞關系的。

“滴，滴滴滴……滴！”

等劉宇幾個人把機器人放到預定位置，并且裝好電池之后，吳梓打開控制臺，完成了機器人自檢。

“嗡……”

隨著指示燈全部亮起，機器人四肢關節的伺服電機穩定運轉，讓整個機體站了起來。

“咦，你們這個機器人沒有做靜姿態下的動態平衡穩定嗎？”

看著SEED-78go靜悄悄的站在原地，湊到吳梓面前的卿余忽然好奇的問道。

對于這種足式機器人，由于重心較高的緣故，其穩定性一直是一個非常難以解決的問題。

假如完全按照人類的行走方式，以大跨步或是跑步的方式進行位置移動，很容易導致在運動過程中因為身體晃動幅度過大誘發更大的控制量，讓機器人朝著相反的方向快速擺過去。

而機體這種過敏反應不僅會導致能源消耗速度過快，很多時候還會導致控制振蕩發散，最后令整個機體失去平衡。

事實上，為了保證機器人能時刻對自己的姿態做出靈敏調整，即便是在無指令狀態下，主動控制系統也會讓機器人處于原地小碎步跺腳的模態，從而快速對外界激勵做出響應。

“做了平衡控制的，只不過方式和現在主流的不太一樣。”吳梓指了指機器人腰部兩側，“我在那里設計了飛輪姿態控制器，雖然能儲存的總動量矩不算太大，但優點是控制速度要快的多。”

“畢竟只要電機微微調整角度，就能給整個機體產生一個控制力矩，而且在雙腳離地或者地面抓持力突變時還能繼續工作。”

吳梓介紹的時候也沒有停下手上的工作，他現在正在按照場地的樣式編輯機器人的運行指令。

畢竟雖然SEED-78go長了一副高達的樣子，但可沒有駕駛員，其本質上還是一個基于視覺識別的自動控制機器人，所以需要使用者預先編輯好要執行的指令。

好在吳梓之前早就寫好了指令庫，現在只需要像活字印刷一般把它們按照順序拖在一起即可，倒是用不了多長時間。

“噔噔噔。”

隨著吳梓敲下回車鍵，指令便被準確無誤的發送到了機器人的控制系統之中。

沒有任何意外出現，SEED-78go開始在測試場地中流暢的執行著既定命令。

“飛輪姿態控制器？”卿余覺得自己似乎聽過這個名字，但這時卻是陡然想不起來其出處。

難道是自己以前看過飛輪儲能的資料，記岔了？

“這種姿態控制方式一般被用在衛星等航天器上，而且也只有那些長壽命衛星才會裝備這種東西。”

“畢竟要是老用噴管控制姿態，不僅穩定性欠佳，其重量和壽命也會比飛輪姿態控制器差上不少。”

看到卿余一臉疑惑，王教授替吳梓解釋了兩句，事實上，他在看到這種設計的時候也是被震撼了一臉。

誰會在一個大學生比賽中用到這種技術啊，而且由于控制力矩小的緣故，這種姿態控制器要求控制系統要有與自己相匹配的反應速度，從而讓機器人的姿態始終處于完全可控狀態。

畢竟這種姿態控制方式只能做到微調，要是機器人本身就已經快翻了，再讓其去挽大廈之將傾，那可就是強輪所難了。