第1章 運(yùn)動(dòng)控制概述

1.1 運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)簡介

運(yùn)動(dòng)控制實(shí)現(xiàn)了對機(jī)械傳動(dòng)部件的位置、速度、加速度等的實(shí)時(shí)控制，使其按照預(yù)期的軌跡與規(guī)定的運(yùn)動(dòng)參數(shù)完成相應(yīng)的動(dòng)作。

控制系統(tǒng)以處理器、檢測機(jī)構(gòu)、執(zhí)行機(jī)構(gòu)為核心，實(shí)現(xiàn)邏輯控制、位置控制、軌跡加工控制、機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制等。其中，處理器通常是可編程控制器、單片機(jī)或控制器，相當(dāng)于系統(tǒng)的大腦，主要負(fù)責(zé)對接收到的信號進(jìn)行邏輯處理，并給執(zhí)行機(jī)構(gòu)下發(fā)指令，協(xié)調(diào)系統(tǒng)的正常運(yùn)轉(zhuǎn)。檢測機(jī)構(gòu)通常由各種傳感器構(gòu)成，相當(dāng)于系統(tǒng)的眼睛，目的是檢測系統(tǒng)條件的變化并反饋給控制器。執(zhí)行機(jī)構(gòu)通常由伺服單元、閥門構(gòu)成，相當(dāng)于系統(tǒng)的雙手，主要執(zhí)行控制器下發(fā)的指令。

正運(yùn)動(dòng)的控制器產(chǎn)品主要分為脈沖型控制器、總線型控制器、嵌入式控制卡等，部分控制器額外集成了PLC功能。