2.3 常用運動模式

2.3.1 單軸運動

1.點動

點動是簡單的單軸運動，可以通過配置軸參數來控制點動的速度、加速度、軌跡等，軌跡可以配置的參數包括正向運動、負向運動或快速到達指定位置。

點動的各軸運動都是獨立的，由各軸自己的運動參數控制，軸與軸之間沒有聯系。

點動有JOG點動和寸動兩類。JOG點動需接入外部輸入信號，FWD_JOG指令映射正向JOG輸入，REV_JOG指令映射負向JOG輸入，檢測到有輸入信號時，以JOGSPEED指令的速度運動，無輸入時立即停止。寸動由MOVE指令給單個軸發送有限個脈沖，如MOVE（100），100個單位走完之后，軸停止。

例程和運動效果詳見第6.2.2節相關內容。

2.持續運動

控制器有專用的持續運動指令，使控制器持續發送脈沖，控制軸以指定的速度和方向持續運動。持續運動指令有VMOVE、FORWARD、REVERSE，均以運動速度SPPED持續運動，停止軸運動使用CANCEL或RAPIDSTOP指令。

選擇VMOVE指令的參數可實現正向或負向運動，VMOVE（1）為正向，VMOVE（-1）為負向，后面的VMOVE指令會自動替換前面的VMOVE指令。FORWARD為正向持續運動，REVERSE為負向持續運動，這兩個指令均不帶參數，需要先CANCEL才能切換FORWARD和REVERSE。

例程和運動效果詳見第6.2.2節有關內容。

3.回零

高精度自動化設備都有自己的參考坐標系。工件的運動可以定義為在坐標系上的運動，坐標系的原點即為運動的起始位置，各種加工數據都是以原點為參考點計算的，因此啟動控制器執行運動指令之前，設備都要進行回零操作，即回到設定的參考坐標系原點，否則會導致后續運動軌跡錯誤。

正運動控制器提供了多種回零方式，通過DATUM單軸回零指令，不同模式值對應不同的回零方式，各軸按照設置的回零方式自動回零。

DATUM指令為單軸回零指令，每次作用在一個軸上，多軸回零時，需要對每個軸都使用DATUM指令。

回零時機臺需要接入原點開關（指示原點的位置）和正、負限位開關（均為傳感器，傳感器檢測到信號則表示有輸入）。

單個軸找原點時，原點開關由DATUM_IN設置，正、負限位開關分別通過FWD_IN和REV_IN設置。控制器正、負限位信號生效后，會立即停止軸，停止減速度為FASTDEC。

例程和運動效果詳見第6.3.2節相關內容。