晉文公曾經向衛成公承諾，恢復他的國君之位。踐土之盟時，衛卿元咺事奉衛成公的弟弟夷叔表示對晉國的臣服，衛成公則途經陳國，準備返回衛國都城楚丘。有人在衛成公面前搬弄是非說：“元咺扶立了您的弟弟夷叔為國君了。”元咺的兒子元角一直隨侍在衛成公的身邊，衛成公就把他給殺害了。元咺得知兒子被害的消息，心中悲痛，但對自己的使命不敢有絲毫的懈怠，還是和夷叔一起回到了楚丘。六月，晉文公兌現承諾，恢復了衛成公的國君之位。
衛卿寧武子與衛國官員、士族在衛國的宛濮城盟誓：“上天降禍衛國，君臣不和諧，因此衛國才遭到了這樣的憂患。現在上天保佑衛國，使大家放棄成見而互相聽從。沒有留下的人，誰來守衛國家？沒有跟隨君王的人，誰去守護君王和他的財產？由于留下來的人和跟隨君王出行的人可能產生的不和諧，因此在神靈面前起誓：從今往后，跟隨君王在外的人不要仗恃自己的辛勞，留下的人不要害怕有罪。誰要是違背盟約，災禍就會降臨在他的頭上。神靈和先君在上，懲罰和誅殺違背盟約的人。”衛國人聽到這個盟誓后，上下齊心，沒有人敢心懷不軌。
衛成公還是不放心，擔心進入都城后會有不測，因此比約定的時間提前進入了都城楚丘，寧武子看到衛侯提前回到國都，恐生事變，他跑到城外，走在衛侯的前面，想先作宣喻，安定國人。衛大夫長牂把守城門，把寧武子當作衛成公的使者，和寧武子同乘一輛車進入了都城。衛成公的兩名親信公子歂(chuán)犬、華仲走在衛成公的前面作為前驅。衛成公的攝政弟弟夷叔正要洗頭，聽說國君兄長到了，特別高興，握著頭發跑出宮來迎接，公子歂犬和華仲張弓搭箭，射死了夷叔。衛成公知道自己的親弟弟其實并沒有任何罪過，在自己逃亡在外的時候，攝政守國，并沒有貪戀國君之位，看到弟弟就死在自己的面前，悲從心中來，把頭枕在弟弟的腿上大哭。公子歂犬飛奔往宮外逃去，衛成公命令衛士追上去殺死了他。大夫元咺一看情況不妙，自己趕快逃奔了晉國。
在城濮之戰中，晉軍的中軍在沼澤地里遇到了大風，丟掉了前軍左邊的大旗，掌旗官祁瞞違反了軍規，被晉國司馬誅殺，并通報諸侯，任命茅茷為新的中軍掌旗官。晉軍在返回晉國的途中，于六月十六日渡過黃河。戎車車右舟之僑無視軍紀，先行回國，由晉大夫范武子接替戎車車右之職。
七月，晉國軍隊精神抖擻，演奏著軍樂凱旋歸來，在宗廟獻俘、獻祭被殺敵人的左耳，并在宗廟里行飲至之禮，犒賞有功之人。晉侯在宗廟里宣布將再次征召諸侯會盟，討伐背叛的國家；同時詔命誅殺無視軍紀的舟之僑，通報全國，國君如此賞罰分明，處死了顛頡、祁瞞和舟之僑，晉國百姓心服口服。
魯僖公二十八年冬天，接到霸主晉文公會盟征召的諸侯陸續到達溫城，除了晉侯外，還有魯僖公、齊昭公、宋成公、蔡莊公、鄭文公、陳共公、莒茲丕公、邾文公和秦國特使。這次會盟的目的是商議如何討伐不順服的諸侯。另外，衛大夫元咺因為夷叔被害，逃奔晉國，向霸主晉侯控訴衛成公歸國之時殺害夷叔，求晉侯公道處置。其實，這次溫城會盟，晉侯是要解決三個諸侯國的問題：許國、衛國和曹國。
當年歸附楚國的諸侯中，有鄭、衛、陳、蔡、許五個較大的諸侯，現在除了許國既沒有參加踐土之盟，又沒有來參加溫城之會，其它四個諸侯國的國君都參加了兩次會盟。晉文公因此在盟會上決定，諸侯組成聯軍討伐許國。
關于衛國大夫元咺提出的訴訟，晉侯請各諸侯國君一起論個公道。衛國大夫寧武子作為衛侯的訴訟人；因衛成公本人沒有前來，衛大夫鍼莊子作為衛侯的代理人參加；衛國掌管審判的朝官士榮作為衛侯的答辯人。元咺講述了衛成公返回都城當天，攝政夷叔被害的經過，各諸侯國君經過商議，衛成公敗訴。晉國作為諸侯領袖，周天子已賦予了生殺諸侯及其大夫的特權，晉文公命誅殺衛侯答辯人士榮、對衛侯代理人鍼莊子處以刖刑（砍腳）。衛大夫寧武子因忠誠而獲赦免，詔命擒拿衛成公，押至京師、關進牢房，由寧武子負責衛侯的衣食。衛大夫元咺返回了衛國，立衛成公的另一個弟弟公子瑕為國君。
關于如何處置曹國的問題，晉文公有些猶豫不決。晉侯患病，晉國負責占卜的筮史拿了曹國的賄賂，找機會對晉侯說：“國君您的疾病來自于滅掉曹國。齊桓公主持會盟而封異姓之國，國君您現在主持會盟而滅同姓之國。曹國始封國君姬振鐸，是周文王之子；晉國始封國君唐叔，是周武王之子，都是姬姓。國君您會合諸侯而滅掉同姓之國，這是不合禮儀的。曹國和衛國都得到過國君您為他們復國的諾言，現在對衛侯履行了諾言，卻不履行對曹國的諾言，這是不守信用。禮儀用來推行道義，信用用來保持禮儀，刑律用來糾正邪惡。國君您覺得應該怎么辦呢？”
晉文公聽后，覺得很有道理，詔命恢復了曹伯的國君之位，曹共公復位做的第一件事，就是率領曹國的軍隊，參加了晉國領導的諸侯聯軍，討伐許國。
魯僖公二十八年十月，諸侯聯軍包圍了許國。魯僖公也率領魯國軍隊參與了此次征討。
在諸侯聯軍討伐許國之前，晉文公想率領參加溫城會盟的諸侯國君覲見周天子，為討伐許國造勢。然而，諸侯聯軍已集結，溫城與京師洛邑之間距離也不近，如果只是諸侯國君前往洛邑，則各國聯軍主帥失位，于軍不利；如果大軍一起前往京師，則有反叛之嫌。思來想去，晉侯派使臣前往京師洛邑，奏請周襄王出狩河陽，河陽位于溫城與京師之間，天子前往河陽巡狩打獵，順便接見一下諸侯，也算順理成章，周襄王允準，很給晉文公面子，各位諸侯國君也都在河陽覲見了周天子。孔子評價此事時說：“以臣下召請天子，不能以此為榜樣。（以臣召君，不可以訓。）”
晉文公為了加強霸主地位，以防御戎狄為由，將原有的步兵由兩行（軍）擴展到了三行（軍），至此，晉國就擁有了六軍，包括上、中、下三軍和左、中、右三行，是當時諸侯國中軍隊最多的國家。
討伐許國的戰爭一直進行了三個多月，魯僖公在次年春天才回到魯國。在魯國沒呆幾個月，又在六月前往了成周的翟泉與周朝太宰王子虎、晉國上卿狐偃、宋國司馬公孫固、齊國執政國歸父、陳國大夫轅濤涂、秦國公子慭盟會，重溫踐土之盟，并商議討伐鄭國事宜，因為鄭國又在私下與楚國密切往來。這次盟會，只有魯僖公是國君參會，其它諸侯都派出了公卿和大夫參會。按照周禮，諸侯之卿不應該會見公爵或侯爵諸侯國君，魯僖公是侯爵國君，各國國君不親自前來，只派出公卿，是對魯侯的不敬。魯僖公倒是沒說什么，對親信隨從說：“從去年十月以來，溫城之會后就是討伐許國，寡人也是春天回到魯國，夏天就又出來會盟了。各諸侯國君是過于勞累了，又忙于處理國內事務，晉侯良臣良將如云，也不能親自前來呢。寡人之魯國賢能之臣眾多，公子遂、文仲和三桓能夠為寡人分憂，處理國事。這是魯國強盛、社稷穩定之相啊！”