衛國賢卿公叔文子去世于公元前497年（魯定公十三年），此時，孔子帶領學生們正住在衛國都城帝丘。孔子和弟子們在魯定公十三年春天離開魯國都城曲阜后，經過大家一起商議，決定西去衛國。衛國與魯國同為姬姓諸侯，衛卿公叔文子曾說過：“太姒之子，唯周公、康叔為相睦也。”太姒，是周文王夫人，與周文王育有兒子伯邑考、周武王、管叔鮮、周公旦、蔡叔度、曹叔振鐸、成叔武、霍叔處、衛康叔封、聃季載，其中周公旦和康叔封關系最為要好，他們分別被哥哥周武王封為魯君和衛君，魯衛兩國是真正的“兄弟之邦”。孔子在魯國作大司寇時，衛大夫蘧伯玉曾派使者到曲阜拜見孔子，孔子對蘧伯玉的修養和德行大加稱贊。孔子的學生中也有不少衛國人，子夏、子貢、子路、子羔、顏庚等人都是衛國人。有衛大夫蘧伯玉和學生顏庚的關系，既可以在衛國獲得一個落腳點，也容易與衛靈公和衛國執政卿大夫建立聯系，或許會得到衛國的重用。
顏庚也是孔子的得意門生子路（仲由，曾任季氏家宰，隨孔子出走）的大舅哥，幾年前已經從魯國回到了衛國為官，他得知大舅哥子路和老師孔夫子帶著不少同門師兄弟來到衛國，熱情地安排孔子一行人住在了自己的府邸之中。
孔子在衛國的聲望很高，不亞于在魯國。衛靈公為了獲得禮賢下士的美名，很快召見了孔子，并按照孔子在魯國的標準，每年給孔子六萬斗糧食作為俸祿。這是對孔子表示禮敬，但并沒有讓孔子擔任官職。孔子來到衛國后，出于對衛國賢卿的尊重，與公叔文子和他的兒子公叔戍多有往來，這引起了衛靈公的猜忌。于是，衛靈公派出心腹到孔子等人所居住的顏庚府邸窺探，查看孔子師徒是否與公叔戍有所勾結。孔子于是決定離開他們僅住了十個月的衛國。
衛靈公的夫人南子，原是宋國公主。她天生美貌，但生性淫亂，在嫁到衛國之前就與宋國的美男子公子朝私通。成為衛靈公夫人后，把衛靈公迷得不知所以，十分受寵。南子思念情郎公子朝，衛靈公竟然為了討夫人南子的歡心，還在魯定公十四年派人去宋國把公子朝接到了衛國都城帝丘，方便他們相會，衛靈公這綠帽子戴得真是心甘情愿！
國君夫人南子的所作所為引起了太子蒯聵（kuǎi kuì）的不滿。魯定公十四年秋天，齊景公與宋景公在衛國的洮城會面之時，衛靈公派太子蒯聵去洮城，向齊景公獻上衛國東部的盂邑以討好齊國。蒯聵經過宋國使團館驛外時，聽到有人唱歌道：“已經滿足了你們的母豬（南子），為何不歸還我們漂亮的種豬（公子朝）？”身為衛國太子，聽到有人用如此粗鄙的語言辱罵國君夫人南子（也是太子蒯聵的嫡母），蒯聵從心底感到羞恥！南子并不是蒯聵的生母，作為太子，蒯聵實在難以容忍南子私通公子朝（因為他是宋國人，后來大家都叫他宋朝）。
蒯聵對自己的貼身家臣戲陽速說：“你跟我去覲見國君夫人。夫人出來的時候，我一回頭看你，你就沖上去殺死她。”戲陽速點頭答應了。等到了宮中，南子夫人接見太子蒯聵時，蒯聵回頭了三次，戲陽速都沒敢動。南子看到太子蒯聵臉色不對、仆從又慌慌張張，頓時嚇得大哭跑掉了，一邊跑一邊喊道：“太子要殺我！太子要殺我！”南子跑到了衛靈公的燕寢，衛侯聽說太子要殺夫人，立刻拉著夫人南子的手，帶領侍衛登上宮中的高臺躲避。
太子蒯聵刺殺南子失敗，也只好出奔了宋國。衛侯下令將太子蒯聵的黨羽驅逐殆盡，太子嫡系近臣、衛大夫公孟彄逃奔了鄭國，后來又從鄭國投奔了齊國。蒯聵對人說：“是戲陽速害了我！”戲陽速也向人辯白說：“太子才是害我呢！太子無道，命我殺死他的嫡母。我若不答應，他就會殺了我；我要是殺了國君夫人，他就會把罪責全都推到我身上。我只好先答應，然后不去做那傷天害理弒小君（小君就是指國君夫人）之事，以此暫免一死。俗話說：‘百姓用信用保全自己’，我是用道義來作為信用的！”
從年初公孫戍、北宮結、趙陽被驅逐，到下半年太子蒯聵及黨羽出走、大夫公孟彄奔鄭，衛國政壇在魯定公十四年（衛靈公三十九年）鬧騰了一整年。衛靈公秋天在衛國牽城與齊景公、魯定公會面，商討救援朝歌的范氏、中行氏時，國內就是這樣一個局面。然后又在第二年（衛靈公四十年，公元前495年）遵照齊景公的要求，率軍趕到宋國的渠蒢與齊軍一起救援宋國，約定次年春天出兵與齊、魯、宋國一起討伐晉國、救援困守在晉國朝歌城內的范氏和中行氏。
魯國為了遵守與齊國的夾谷之盟，準備派出三百乘軍隊與齊、衛會合伐晉，于魯定公十四年秋天在魯國的比蒲進行了閱兵演習。魯國政壇在三桓季桓子、孟懿子、叔孫州仇的控制下，相對比較穩定，沒有出什么亂子。三桓決定，趁北方晉國內亂、齊國拉攏魯國，南方吳、楚、越三國彼此征戰，大國勢力無暇顧及的機會，向魯國東部、南部擴展自己的勢力范圍。這次閱兵演習，除了配合齊國伐晉、救援朝歌，也是為了下一步向東、南擴張做軍事上的準備。除此之外，魯國還在東部靠近莒國邊境地區修筑了兩座城池：莒父和霄城。
魯國東部是莒國、南部是邾國，邾國與魯國關系一直緊張，過去是歸附齊國以獲取安全保障，現在齊、魯已成盟友，邾國就成了魯國南向擴張的首要目標。魯國整軍備戰，表面上是為了伐晉，實則是為了滅掉邾國進行練兵；在東部莒國方向修筑兩座城池莒父和霄城，是為了防范莒國乘虛而入。邾隱公很快就得知了這個消息，他馬上趕到魯國的比蒲，不請自來，與魯定公相見，以緩和兩國之間劍拔弩張的關系。
幾個月后，魯定公十五年（公元前495年）正月，邾隱公再次來到曲阜朝見魯定公，此時孔子的學生子貢（端木賜）正在魯國曲阜，也見證了兩國國君朝見的授玉、受玉之禮。授玉，就是前來朝見的國君（賓客）向東道主國君獻上玉器；受玉，則是東道主國君接受來賓國君所獻玉器。邾隱公授玉時，高高地把玉舉起，仰面朝上；而魯定公卻低首接過玉器，面部反而俯身朝下。這兩位國君所行的禮法錯了，邾隱公作為來賓獻玉，應該俯首，將玉器獻與魯定公，而魯定公則應該仰面接過禮物，這才是東道主國君應該有的樣子。子貢看了很不舒服，他評價道：“從周禮的角度看，這兩位國君都活不長了。禮，是死生存亡的主體，一舉一動或左或右、以及揖讓、進退、俯仰，都是禮的體現。朝會、祭祀、喪事、征戰，也能觀察是否合乎禮法。現在兩位國君在正月朝見，卻都不合乎禮，說明兩位國君的心中已經沒有對周禮的敬畏了。朝會之事不合乎禮法，怎么能夠長久？高與仰，是驕傲；低和俯，是衰廢。驕傲接近動亂，衰廢近乎疾病。魯侯是主人，恐怕要先去世了！”
還真讓子貢說中了，魯定公正月接待了邾隱公后就病倒了，五月二十二日，就在他為自己新建的高寢中去世了。孔子知道此事后，感到很悲傷。魯定公對自己有知遇之恩，自己卻沒能夠幫助他扳倒三桓、恢復公室權威，深感慚愧。他還特意讓人去告誡子貢說：“子貢太喜好評論他人了，結果不幸而言中，這可使他成為了多嘴之人。”
邾隱公正月剛與魯定公進行了朝見，五月魯侯就去世了，他立刻又親自來到曲阜為魯定公奔喪，足見邾隱公為了自保邾國的安全，屢次向魯國示好的誠意。七月份，悲傷過度的魯定公夫人姒氏也去世了，三桓把主要精力都放在了備戰上，魯國公室衰微，魯定公和夫人姒氏的葬禮也就都敷衍了事；在國君夫婦去世、秋收農忙的季節，還加固修筑了與邾國相鄰的漆城（漆城原本是邾國城邑，邾國大夫庶其于魯襄公二十一年，即公元前552年春天帶領邾國的漆城、閭丘二城投奔魯國），魯國東擴南進戰略已經昭然若揭。諸侯五月而葬，而魯國九月九日舉行了魯定公的葬禮，距離魯定公去世還不足四個月！滕頃公也來參加了魯定公的葬禮。魯定公享年五十六歲，也許上天也為他的離世而哭泣，突然下起了瓢潑大雨，葬禮只好暫停。第二天（九月十日）下午，等大雨停了，才得以完成。十月三日，魯定公夫人姒氏下葬，但魯國并未向同盟諸侯發出訃告，也沒有把姒氏的牌位放進祖廟，足見三桓對公室喪葬禮法的輕視。
魯定公這一生，最崇拜的是兩位兄長姬野和姬宋（魯昭公），最恨的是三桓之首季氏，最欣賞的是孔夫子。他有生之年最大的政績，是在公元前500年（魯定公十年），在孔子的輔助之下，參加了夾谷之會，收回了被齊國侵占了八十年的汶陽之田。魯定公最大的遺憾，就是沒能驅逐三桓、恢復魯國公室的強勢地位。
魯定公去世后，三桓扶立太子姬蔣繼位，史稱魯哀公。