魯昭公二十六年（公元前516年）九月九日，就在周王室和魯國都在鬧內亂的時候，楚平王去世了。

當時的太子是秦嬴所生的羋壬，但太子壬只有不到八歲；令尹囊瓦想立楚平王的庶長子羋申（王子申，字子西）為國君，他說：“太子年幼，其母秦嬴并非嫡夫人（楚平王嫡夫人為郹陽封人之女，此時已在吳國），本來是原太子建要迎娶之秦國公主。子西（王子申）年長善良，立長更合于情理，建立善良國家就容易治理好。國君順理、國家太平，有何不可？”子西聽到后大怒，威脅要殺了令尹囊瓦，他說：“囊瓦這是廢嫡立庶、擾亂國家，提及先君奪太子建之妻，是在彰顯君王的丑惡。太子之母來自秦國公室，不可輕慢，廢除太子，秦國必來討伐。先君已立嫡嗣太子壬，禮不可廢。敗壞親人、招來仇敵、混亂繼承人，為大不吉，而我還要蒙受惡名。即使把天下賄賂給我，我也不干！令尹如仍堅持己見，必殺之！”

令尹囊瓦聽王子申這么說，當然害怕了。一位令尹擁立了國君，這位國君還要殺了擁立他的人，那誰還敢擁立他？于是囊瓦率眾臣擁立太子壬繼位，太子壬改名為軫，史稱楚昭王。

吳王僚終于等來了攻打楚國的機會，他趁楚國國喪，命自己的兩個親弟弟王子掩余和王子燭庸率領吳軍直撲楚國境內，大軍以迅雷不及掩耳之勢包圍了楚國的潛城。同時，吳王僚還請出了自己的叔父季扎出訪中原各諸侯國，最后到了晉國訪問，為吳國伐楚爭取同情和支持。但是，吳王僚為了遏制堂兄公子光的勢力，沒有派他領兵出征楚國，成為了最大的失誤和敗筆。

春秋時期，一國國君去世，屬于國喪。國喪期間，諸侯之間不互相征伐，這已是慣例。吳國趁楚國國喪起兵侵襲，反而激怒了楚國人，他們同仇敵愾、迅即響應。掌管楚王苑囿的莠尹然、掌管王宮內政的王尹麇受命率領楚軍救援潛城，左司馬兼沈尹戌率都邑親衛和僅在重要關頭出擊的王馬部隊（只屬于楚王）也趕來增援，與吳國軍隊在窮地對峙。令尹囊瓦率領楚國水師沿淮水回擊，左尹郤宛、工尹壽帥也率軍感到了潛城。這樣，吳國進攻潛城的軍隊被楚國多路大軍在外圍形成了一個大的包圍圈，前不能進、后不能退。

公子光看到機會來了，他對伍子胥說：“機不可失、失不再來，吳軍嫡系主力和國君的兩個嫡親弟弟都被圍困在了楚國，國都空虛；吳國屢次與楚征戰，民心已失，正是刺殺吳王僚的最佳時機！”伍子胥也贊同抓住機會行大事，他們二人把義士專諸找來，公子光對專諸說：“中原諸侯有云：‘不去追求，怎能得到？’吾乃祖父吳王壽夢嫡親長子長孫，想作吳國的國君。如果此事能成，就是叔父季扎來了，也不會廢黜我的。”

專諸早就想報答公子光的知遇之恩，他對公子光和伍子胥說：“專諸愿為公子殺了吳王僚！還請主公照顧好專諸的老母和幼子！”

公子光向專諸深深一稽，毅然說道：“我就是你！你的母親就是我的母親，你的兒子即是我兒，愿為此向神靈盟誓！”

然后，公子光、伍子胥和專諸三人對刺殺的具體計劃和細節又從頭到尾謀劃了一遍。

魯昭公二十七年（公元前515年）四月，公子光邀請吳王僚到府中宴飲，說是想請國君品嘗剛從太湖邊上請來的名廚烹制的“全炙魚”，并商議率兵救援被困在楚國的吳軍之事。吳王僚和兒子慶忌商議，慶忌覺得其中有詐，可召公子光入宮商議軍國大事。吳王僚喜歡吃魚，聽到“全炙魚”三個字，就一定要去，他對兒子慶忌說：“沿途和公子光府邸內外要檢查仔細，防衛要嚴密。”

四月丙子日晚上，公子光在府中地下室埋伏了上千名身穿鎧甲的武士，設宴款待堂弟吳王僚。吳王僚的兒子慶忌率領國君衛隊，從王宮一直列隊至公子光的府中，門戶、臺階兩旁都是吳王僚的親信；夾道站立的侍衛，全都手舉長矛。服侍宴會的侍者全都脫去衣服、赤身裸體，然后改換服裝后才能進入廳堂之內。這些上菜的侍者跪在地上，挪動膝蓋前行。執戈衛士兩人一組，用長戈抵住侍者的身體，以防侍者刺殺。這種最高級別的警戒，也說明了吳王僚對公子光確實不信任。

觥籌交錯之間，酒酣耳熱，公子光推說腳痛難忍，先去后堂處理一下再回來，與國君一同享用“全炙魚”，然后就去了埋伏有甲士的地下室。專諸將魚腸劍藏在了“全炙魚”的肚子里，然后親自端著魚為吳王進獻；經過了脫衣換衣、跪地前行后，在吳王衛士長戈的寒光下來到了吳王僚的近前說道：“太湖民廚向吳王獻上‘全炙魚’。”說完從魚中抽出魚腸劍，一劍刺中了吳王僚的胸膛，雖然吳王僚身穿護身軟甲，但鋒利的魚腸劍還是刺穿了軟甲，要了他的命。一切都發生在霎那之間，吳王來不及反應，已然斃命。慶忌率衛士也用長戈刺入了專諸的胸膛。

公子光命潛藏在地下室的武士們沖出來，將慶忌率領的衛隊絞殺殆盡，慶忌一看大勢已去，就帶人逃奔了衛國，準備為父君報仇。

公子光刺殺吳王僚后，自己登上了吳王之位，他頒布的第一道詔命，即是任命專諸之子專毅為吳國上卿，并遵照專諸遺愿，將他厚葬于吳國始創國君泰伯皇墳之側。公子光即位之后，史稱吳王闔閭，他同時任命了伍子胥為相國。

吳王闔閭的叔父季扎訪問中原諸侯回到吳國后，得知了大哥（吳王諸樊）的兒子派人刺殺了三哥（吳王夷末）的兒子，自立為君，說道：“如果先君依舊能夠得到祭祀，百姓并不廢棄他們的國君，土地和五谷之神能夠得到奉獻，國家和家族沒有被顛覆，那么他就是我的國君，我敢怨恨誰？哀悼死去的，事奉即位的，以等待天命。不是我發起的動亂，誰立為國君，我就服從誰，這是祖先的常法。”季扎這是認可了吳王闔閭的國君之位，他在吳王僚的墓前哀悼，痛哭復命，然后回到了自己的封邑延陵。

被困在楚國的王子掩余和燭庸聽到自己的兄長國君被刺殺的消息，立即離開大軍，掩余逃奔了徐國，燭庸逃奔了鐘吾國。楚國的軍馬這時卻表現得非常大度，令尹囊瓦得報吳王僚被刺殺、公子光自立為王的消息，馬上派人打探吳軍大營的動向。斥候回報說，吳軍主帥掩余和燭庸已從大營逃走，吳軍軍心不穩。左尹郤宛建議，楚軍可趁此機會突襲吳軍大營，定能大勝。但令尹囊瓦認為，楚國國君也是新立，還需休養生息，不宜大戰；如果此時楚軍殲滅吳軍主力，則吳王闔閭必將傾舉國之力前來討伐，楚國還沒有做好與吳國決戰的準備。于是他下令楚軍回撤，吳軍則抓住機會撤回了吳國。