1.3 國(guó)內(nèi)外球形機(jī)器人研究現(xiàn)狀

球形機(jī)器人以滾動(dòng)方式行走，其驅(qū)動(dòng)方式不同，就有不同的球形機(jī)器人構(gòu)型。縱觀國(guó)內(nèi)外球形機(jī)器人的研究文獻(xiàn)，按驅(qū)動(dòng)原理，球形機(jī)器人可分為兩大類：一類為外驅(qū)球形機(jī)器人，這類機(jī)器人一般是以自然風(fēng)能作為球形機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)力；另一類為內(nèi)驅(qū)球形機(jī)器人，驅(qū)動(dòng)力大多依靠?jī)?nèi)部驅(qū)動(dòng)裝置改變自身重心的位置提供，球形機(jī)器人所有的驅(qū)動(dòng)裝置、動(dòng)力源、各種傳感器和執(zhí)行器等都被布置于球形外殼的內(nèi)部。