第4章 貨架設計

四向穿梭式自動化密集倉儲系統(tǒng)的構造復雜（由存儲貨位、貨架軌道、四向穿梭車、垂直提升機等組成），其設計和控制包括兩個層次：一個是邏輯層次，另一個是性能層次。前者關注系統(tǒng)的結構問題，要求貨架軌道和垂直提升機滿足一些安全約束以避免碰撞，滿足一些網(wǎng)絡活性約束以避免死鎖；后者關注系統(tǒng)內(nèi)四向穿梭車的任務規(guī)劃調(diào)度以及交通控制，著重通過優(yōu)化算法提高系統(tǒng)作業(yè)效率。本書從這兩個層次展開討論，解決四向穿梭式自動化密集倉儲系統(tǒng)貨架軌道設計、任務分配和四向穿梭車路徑規(guī)劃等問題。

本章在介紹貨架結構和布局設計的基礎上，重點關注貨架系統(tǒng)軌道設計。軌道設計屬于貨架系統(tǒng)設計和控制的第一個層次，通過給出一些貨架系統(tǒng)布局設計的基本原則和方法，避免系統(tǒng)內(nèi)四向穿梭車碰撞和路徑死鎖。根據(jù)四向穿梭車在貨架中的運行特點，分別對貨架主軌道、存儲巷道軌道、垂直提升機、軌道節(jié)點、貨架端口等進行數(shù)學抽象，將系統(tǒng)建模為滿足一定交通運行規(guī)則的路徑網(wǎng)絡。在此基礎上，針對四向穿梭式自動化密集倉儲系統(tǒng)的作業(yè)特點和運行規(guī)律，以圖的定向理論解決貨架軌道設計問題。