2.2.4 慣性導(dǎo)航系統(tǒng)誤差

對(duì)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的工作原理進(jìn)行分析時(shí)，一般被視作理想化系統(tǒng)。但事實(shí)上，慣性器件在生產(chǎn)、制作過程中都存在一定的誤差，并且在系統(tǒng)的安裝與調(diào)試過程中也會(huì)產(chǎn)生誤差。這些誤差被分為以下幾種[24]：

（1）傳感器誤差

該誤差主要指加速度計(jì)和陀螺儀的誤差，包含靜態(tài)誤差和動(dòng)態(tài)誤差兩種。陀螺儀誤差包括陀螺儀的零偏不穩(wěn)定性造成的誤差以及陀螺儀的尺度因子不對(duì)稱帶來的誤差；加速度計(jì)誤差包括零偏誤差、刻度系數(shù)誤差以及尺度因子不穩(wěn)定誤差等。

（2）安裝誤差

理想狀態(tài)下，慣性導(dǎo)航系統(tǒng)中加速度計(jì)與陀螺儀的敏感軸與載體坐標(biāo)系的正交軸完全重合。但實(shí)際安裝過程中，慣性器件的敏感軸與載體坐標(biāo)系的正交軸并不是完全重合的，因此產(chǎn)生誤差，如陀螺儀輸出角速度與敏感軸真實(shí)角速度之間的誤差、陀螺儀和加速度計(jì)敏感軸構(gòu)成的非正交坐標(biāo)系的誤差等。

（3）初始條件誤差

系統(tǒng)導(dǎo)航過程中，為了精確確定所有導(dǎo)航參數(shù)，必須對(duì)載體所處的位置、速度進(jìn)行初始化及對(duì)初始姿態(tài)進(jìn)行對(duì)準(zhǔn)。初始位置、速度及姿態(tài)對(duì)準(zhǔn)一般是人工測(cè)量后輸入的，存在誤差。

（4）計(jì)算誤差

計(jì)算誤差包括模擬信號(hào)轉(zhuǎn)化為數(shù)字信號(hào)的量化誤差、參數(shù)設(shè)置誤差、計(jì)算過程中數(shù)據(jù)的截?cái)嗾`差及四舍五入誤差，以及慣性系統(tǒng)導(dǎo)航過程中的轉(zhuǎn)動(dòng)不可交換的誤差等。

（5）載體運(yùn)動(dòng)干擾誤差

運(yùn)動(dòng)干擾主要是載體飛行過程中晃動(dòng)對(duì)慣性器件造成的干擾，如工作在阻尼狀態(tài)時(shí)載體的加速度對(duì)系統(tǒng)產(chǎn)生的干擾等。