第2章 數據融合結構與算法概論

傳統的數據融合模型通常分為兩層：低處理層和高處理層。低處理層包括傳感器級別的直接數據處理、目標檢測、分類與識別、目標跟蹤等；高處理層則包括對現場的態勢估計與決策等。本章介紹的數據融合結構與算法，是基于傳統的數據融合模型中的低處理層來進行討論的，建立了多種融合系統體系結構，以滿足多傳感器數據融合的需要。這些不同融合結構的區別，主要在于對傳感器數據直接處理程度的不同，以及對融合數據分辨率的要求不同。本章主要介紹集中式、分布式與混合式融合架構，以及基于卡爾曼濾波融合方法的算法理論支撐。