鋼琴的前身是撥弦古鋼琴，也稱作羽管鍵琴。它與現代鋼琴的內部原理大致相同，都是在琴體內部裝有音板和許多拉緊并列的琴弦。不同的是，鋼琴的弦槌擊弦發音，撥弦古鋼琴用羽管制的撥子撥弦發音。另外，還有一種與它們同一血統的鍵盤樂器——擊弦古鋼琴，它同樣是一種裝有擊弦裝置的樂器，用銅制的弦槌擊弦發音。

17至18世紀，撥弦古鋼琴有著顯赫的位置。但是隨著時間推移，歐洲大陸音樂迅速發展，音量弱小的撥弦古鋼琴已不能滿足音樂家們的需要，因而逐漸被音量洪大的鋼琴所取代。

鋼琴的發明者是克里斯托弗里，他原是意大利佛羅倫薩美第奇家族的一位羽管鍵琴制造師，有著豐富的造琴經驗。在總結了撥弦古鋼琴的優缺點后，1709年，他以羽管鍵琴為原形，制作出一架被稱為具有“強弱音變化的古鋼琴”。他在鋼琴上采用了以弦槌擊弦發音的機械裝置，代替了過去撥弦古鋼琴用動物羽管撥動琴弦發音的機械裝置。克里斯托弗里的鋼琴機械裝置甚至還有一個“擒縱器”，在音錘打擊鋼琴琴弦使其振動后，檎縱器立即使其停止振動，恢復到原來位置，準備再次受擊振動；而演奏者的手指卻仍然按在鍵上。這樣一來，鋼琴演奏者就可以通過手指觸鍵直接控制他演奏聲音的變化了。這一富有創新的改進，彌補了古鋼琴幾乎無法調節音量的缺點，從而使琴聲更富表現力，音響層次更豐富。

1709年后，克里斯托弗里又進一步改革了原來擊弦機的結構。這一次，他在這部機械中安裝了一種與現代擊弦機的復震杠桿系統近乎完全一致的起動杠桿，使擊弦速度比原來加快了10倍，而且可以快速連續彈奏；音域也增加為4組。可以說，這就是現代鋼琴的雛形，這一發明為以后的鋼琴制作師們打開了通往成功之路的大門。

鋼琴在它誕生的頭一個世紀中經歷了多次改良。雖然開始它被形容成鍋爐工制造出的粗陋機械，少有優雅之色，但隨著時代的變遷，人們對音樂風格賞析的轉變以及音樂素養的日益提高，聲音尖銳、古板、缺乏生機的撥弦古鋼琴被音響豐富、細膩、洪亮的鋼琴所替代是歷史發展的必然趨勢。