火箭是載人航天的必備條件，在追尋載人航天蹤跡的時候，不能不從火箭開始。

中國是火箭的故鄉。據《宋史》等古籍記載，在公元970年前后的宋朝初年，我國就發明了具有反作用力因素的古代火箭。

但“萬戶飛天”的悲壯故事說明，古代火箭是無法將人送入太空的。這個任務就歷史地落在了現代火箭身上。

由于火箭不依賴外部空氣工作，因此，宇宙航行理論奠（diàn）基人、俄國科學家齊奧爾科夫斯基在1883年指出，能在太空真空中工作的火箭，可以做為宇宙航行的動力工具。

到1903年，齊奧爾科夫斯基進一步提出火箭公式，指出火箭的飛行速度與火箭發動機的噴氣速度成正比，并指出，黑色火藥一類的固體火箭燃料，產能效率低，無法使火箭達到宇宙速度，應該使用液氫液氧這樣的液體燃料。同時，火箭公式還表明，火箭的自身結構質量越小越好，燃料裝得越多越好。這樣，火箭公式就為發展現代火箭指明了方向。它被稱為“齊奧爾科夫斯基公式”。

在火箭公式的基礎上，齊奧爾科夫斯基還運用他巧妙的思維指出，用多級火箭接替工作的辦法，可使火箭逐級提高速度，最后達到所需的宇宙速度。

火箭公式是把宇宙航行從理論、理想變為現實的轉折點，后來人們將火箭公式譽為“宇宙航行第一公式”。

1926年，美國科學家戈達德發射成功第一枚液體燃料火箭，雖然它只飛行了2.5秒鐘，上升高度只有12米，但它是現代火箭的一個健康的胎胚（pēi）。

在20世紀30年代，奧伯特和他周圍的一些歐洲人，積極投入到研制火箭的實踐中去，也為發育現代火箭做出重要貢獻。

20世紀40年代初，德國人布勞恩領導研制的V-2火箭，雖是一種作戰武器，但它卻宣告現代火箭誕生了。

1957年10月4日和1961年4月12日，蘇聯航天事業總設計師科·羅廖夫研制的火箭，分別將人類的第一顆人造地球衛星和第一名航天員送入太空軌道，建造了載人航天的巨大里程碑。