壬辰戰爭是朝鮮人民抗擊日本侵略者的衛國戰爭。

日本久已蓄謀侵占朝鮮，以便進而圖取中國，建立太平洋沿岸的大日本帝國。作為第1步，日本封建主打算在朝鮮建立自己的統治，再利用其資源遠征中國。

1592年初，日本最高當政者豐臣秀吉為入侵朝鮮，組建了一支22萬人的軍隊，并建立了擁有數百艘艦船和9000名船員的艦隊。

1592年春，日本征服者分數批向朝鮮沿海進發。

第1批部隊分乘350艘艦船，于1592年5月25日在釜山登陸。數量不多的釜山守軍和居民進行了頑強的抵抗，但因眾寡懸殊，城市終為日本人攻占。第1批部隊沒遇到較大的有組織的抵抗，便沿著全寧山口方向迅速向北推進。在南部沿海登陸的第2批部隊經慶州、熊川和新寧數城向北推進。幾乎與此同時，第3批部隊在洛東江口登陸，占領了清元城，并向春川山口推進。在這幾批部隊登陸之后，日本將主力和其余艦隊全都調往朝鮮。朝鮮封建統治集團，由于朋黨之爭，對侵略者無力組織抵抗。數量不多的政府軍接連失利。日本人擊潰了朝鮮的一支8000人的部隊的抗擊，奪取了全寧山口，在忠州城又擊潰了另一支朝鮮部隊，迅速逼近漢城。朝鮮宮廷驚慌失措，于1592年6月10日棄城出逃。

7月初，日本人兵不刃血侵入漢城。南部3個道的一支5萬人的朝鮮部隊試圖將日軍逐出京城，但未能成功。日軍占領漢城以后，繼續向西北和東北進攻，在臨津江一帶遇到朝鮮軍隊的堅固防御而受阻。日軍使出軍事計謀，佯裝撤退，將朝鮮軍誘出工事，接著進行反沖擊將其擊敗。日軍占領了開城和平壤，但由于朝鮮人民奮起反抗，暫時停止了進一步的推進。

朝鮮人民在非占領區普遍組織了人民義勇軍——“義兵”，開展了游擊戰爭，如：突襲敵人的要塞和兵營，特別是在夜間，隱蔽潛入敵宿營地進行騷擾；進行防御戰斗；燒毀糧秣倉庫和破壞敵人的交通線。

在圍攻要塞和城市時，朝鮮人組織了特別突擊隊，并使用了“飛擊震天雷”，以殺傷敵有生力量。為援助被日軍圍困在要塞里的守衛部隊，朝鮮人經常對敵人的后方進行出其不意的引誘性突擊。在這次戰爭中，日本人首次用火槍裝備自己的步兵，數量上也占優勢，這些都多少幫了日本人一點忙。

李舜臣統率的朝鮮水軍的行動卓有成效，曾多次重創敵艦隊，粉碎了日本陸海合擊的計劃。

日本入侵前，朝鮮水軍共有4支獨立艦隊，其中有2支在戰爭剛一開始就損失了。只有李舜臣統轄的有85艘戰艦的艦隊，在陸軍的支援下抗擊日本艦隊。6月初，這支艦隊從自己的基地麗水出發，發現約50艘日本艦船泊在巨濟島東岸，便進行攻擊，擊沉其中的26艘。朝鮮艦隊途經合浦港時，擊沉日本大型戰艦5艘，攻擊赤珍浦港時又擊毀11艘。日軍有生力量遭到重大損失。在這些戰斗中，李舜臣的艦只無一損失。

1592年7月9日，在李玉金的第4艦隊的協同下，李舜臣在南海島以北的泅川灣，擊毀日本大型戰艦12艘。在這次交戰中，朝鮮人首次使用了復蓋鐵板的戰艦——“龜船”，此種戰船不易被敵炮火擊傷，且配有強大火力，又具有高度機動性。

此后不久，李舜臣統率了整個朝鮮水軍，對日本艦隊進行了多次連續突擊。1592年11月，李舜臣在釜山地區又取得了輝煌勝利。這次發現釜山地區聚集了日本的主力后，李舜臣命令自己的艦船開向那里，龜船航行在第一線。

當朝鮮水軍駛近時，日海軍將領決定用6個岸炮陣地的火力擊退朝鮮戰艦的攻擊，遂將全體船員撤到岸上。但龜船不易被擊傷。朝鮮人在1天之內將日本人遺棄的100艘空船焚燒殆盡。

當戰斗發展到陸上時，朝鮮人發覺日本人擁有騎兵優勢，便退到船上返回了基地。朝鮮的游擊隊、政府軍和水軍通過共同努力將敵人逐出了漢城，迫敵向南方撤退。

1593年4月底獲得整個北朝鮮解放。日本人被迫進行和談，企圖贏得時間為新的入侵做準備。1597年初，日本重新開始進攻，但未得手。

這時，中國政府認識到日本的危險性，遂派出了14萬軍隊入朝援助朝鮮軍隊和人民義勇軍作戰。

此時，朝鮮水軍也得到了加強。日軍撤向釜山，后被封鎖在朝鮮南部一些港口。

1598年10月18日，李舜臣統率的水軍在露梁津灣截住了500多艘企圖從朝鮮運走殘余部隊的日本軍艦，擊毀近200艘。在此次交戰中，日本損失1萬余人。

歷時7年的朝鮮人民衛國戰爭以徹底趕走了日本侵略者而結束。這次戰爭對朝鮮的發展影響很大。在戰爭過程中，朝鮮陸軍和水軍的軍事學術都得到了進一步的發展。