3.7.2　移動機械臂模擬與測試

首先使用以下命令創(chuàng)建啟動文件：

然后，將以下代碼復(fù)制到啟動文件中：

最后，運行以下命令以可視化移動機械臂模型：

現(xiàn)在讀者可以基于前面介紹過的機器人底座和機械臂運動控制方法來嘗試控制機器人底座和機械臂運動。有些人可能對機器人的導(dǎo)入和移動方式感到滿意，但有些人可能不滿意。可以很明顯地看到，機器人底座和機械臂在運動過程中發(fā)生了抖動，它們很不穩(wěn)定，并且在運動中看起來并不能達到我們期望的效果，這是因為控制器沒有調(diào)整到位。