3.7.1　移動機械臂建模

我們將通過xacro簡單地實現機器人底座和機械臂的連接。在創建最終的URDF文件之前，我們需要理解圖3.6中的相關信息，即創建移動機械臂的目標是將機械臂與機器人底座連接。因此，我們此時要做的就是將機械臂模型中的arm_base連桿組件連接到機器人底座模型中的base_link連桿組件上。具體方法為創建一個名為mobile_manipulator.urdf.xacro文件，并將下列代碼復制到該文件中：

可以使用以下命令啟動rviz，加載移動機械臂模型并對其進行可視化，與使用rviz加載機器人底座模型和機械臂模型并進行可視化的過程一樣，具體如下：

啟動后的rviz界面如圖3.11所示。

圖3.11　rviz中顯示的移動機械臂

下面，讓我們對模型進行模擬測試。