3.5.5　機器人底座測試

至此，我們已經完成了機器人底座的模型構建，下面我們將運行該模型，查看機器人底座是怎樣運動的。具體步驟如下：

1）創建一個啟動文件來啟動機器人及其控制器。執行以下命令，進入launch文件夾并創建以下啟動文件：

2）將以下代碼復制到上述啟動文件中，并保存：

3）執行以下命令，查看機器人底座的可視化形象：

啟動Gazebo環境之后，讀者將會在終端窗口看到類似圖3.6所示的信息輸出，其中沒有出現錯誤提示信息。

圖3.6　Gazebo成功啟動的圖示

4）新建終端窗口，執行rostopic list命令來查看執行上述過程所必需的ROS話題：

圖3.7展示了相應的ROS話題。

圖3.7　ROS話題列表

Gazebo顯示的機器人如圖3.8所示。

圖3.8　Gazebo中顯示的機器人底座

5）執行以下命令，使用rqt_robot_steering節點控制機器人底座移動：

在出現的窗口界面，選擇我們的話題/robot_base_controller/cmd_vel，然后，移動滑塊即可控制機器人底座移動。

建議讀者在進行機器人底座測試前，先查看本書GitHub倉庫提供的機器人URDF文件，網址為https://github.com/PacktPublishing/ROSRoboticsProjects-SecondEdition/blob/master/chapter_3_ws/src/robot_description/urdf/robot_base.urdf.xacro。

至此，我們完成了機器人底座的構建，下面我們開始構建機械臂。