3.6　機械臂構建

我們已經使用URDF構建了一個機器人底座模型，并在Gazebo中將其進行了可視化，下面讓我們開始構建機械臂。機械臂的構建過程類似于機器人底座的構建過程，均使用URDF的方式構建，只需要對機器人底座的URDF文件進行一些更改即可。下面讓我們介紹機械臂的建立過程。