3.5.4　機器人底座模擬

通過上一節(jié)的操作，我們完成了可以用于ROS的機械臂URDF文件。我們已經(jīng)構建了一個可以用于ROS的機器人模型，下面我們需要添加一些標簽，以便在Gazebo中查看該模型。我們將從定義碰撞開始。

1.定義碰撞

為了在Gazebo中進行機器人模型的可視化，我們需要添加<collision>標簽，位于<link>標簽中，與<visual>標簽同級，如下所示：

對于底座，由于我們在robot_base.urdf.xacro文件中定義了base_link，因此將上述內容添加至該文件中的相應位置。

對于所有的四個輪子連桿，由于我們在robot_essentials.xacro中進行的定義，因此將以下內容添加至該文件中：

由于Gazebo是一個物理模擬器，因此我們需要在<inertial>標簽中添加物理學屬性。我們可以從第三方軟件中獲得質量和慣性特性，將獲得的慣性特性與適當?shù)臉撕炓黄鹛砑拥?lt;link>標簽內，如下所示：

·對于底座，添加的內容如下：

·對于所有的四個輪子，添加的內容如下：

至此，我們完成了Gazebo的屬性添加，下面創(chuàng)建機械裝置。

2.定義執(zhí)行器

下面我們需要在robot_base_essentials.xacro文件中為機器人輪子定義執(zhí)行器信息：

在機器人模型文件中以宏的形式調用：

讀者可以在本書的GitHub倉庫查看robot_base_essentials.xacro文件，網(wǎng)址為https://github.com/PacktPublishing/ROS-Robotics-Projects-SecondEdition/blob/master/chapter_3_ws/src/robot_description/urdf/robot_base_essentials.xacro。

至此，我們完成了執(zhí)行器機械裝置的調用。下面，我們將調用控制器，以便能夠使用機械裝置并使機器人動起來。

3.定義控制器

最后，我們將導入建立Gazebo和ROS通信連接所必需的插件。添加的方法為創(chuàng)建一個包含<Gazebo>標簽的gazebo_essentials_base.xacro文件。

在創(chuàng)建的文件中，添加以下gazebo_ros_control插件：

機器人的差分驅動插件為：

輪子的摩擦屬性以宏的形式定義，具體如下：

在機器人模型文件中調用宏的方式如下：

讀者可以在本書的GitHub倉庫查看gazebo_essentials_base.xacro文件，網(wǎng)址為https://github.com/PacktPublishing/ROS-Robotics-Projects-SecondEdition/blob/master/chapter_3_ws/src/robot_description/urdf/gazebo_essentials_base.xacro。

至此，我們定義了包含Gazebo插件的機器人宏，下面我們將把它們添加到機器人模型文件中。具體步驟很簡單，只需要在機器人模型文件的<robot>宏標簽內添加以下代碼：

至此，我們完成了URDF文件的構建，下面對控制器進行配置。首先創(chuàng)建以下我們將要使用到的配置文件：先返回工作空間，進入我們創(chuàng)建的配置文件夾，再創(chuàng)建控制器配置文件。執(zhí)行的命令如下所示：

然后，將從本書代碼倉庫獲取的文件復制到配置文件中，獲取文件的鏈接為https://github.com/PacktPublishing/ROS-Robotics-Projects-SecondEdition/blob/master/chapter_3_ws/src/robot_description/config/control.yaml。