3.4　移動機(jī)械臂構(gòu)建入門

通過上面的內(nèi)容，讀者已經(jīng)了解了移動機(jī)械臂的概念、組成以及典型的應(yīng)用場景。下面我們開始通過模擬的方式構(gòu)建一臺移動機(jī)械臂。正如讀者現(xiàn)在非常清楚的，一個移動機(jī)械臂需要一個良好的載重移動機(jī)器人底座和一個機(jī)械臂，所以我們將分別構(gòu)建移動機(jī)器人底座和機(jī)械臂，然后把二者結(jié)合起來構(gòu)成完整的移動機(jī)械臂。我們還要考慮某些參數(shù)和約束，以便對其進(jìn)行構(gòu)建和模擬。為了避免機(jī)器人類型過于復(fù)雜，并考慮簡單有效的模擬，讓我們考慮以下假設(shè)：

對于一個良好的載重移動機(jī)器人底座，我們的需求是：

·可以在平坦或傾斜的平面上移動，但不能在不規(guī)則的平面上移動。

·可以是差動驅(qū)動機(jī)器人，具有固定的方向盤和全輪驅(qū)動。

·目標(biāo)載荷為50千克。

對于機(jī)械臂，我們的需求是：

·5個自由度。

·目標(biāo)載荷為5千克。

接下來，我們介紹ROS的單位和坐標(biāo)系約定。