3.4.1　單位及坐標系

開始在Gazebo和ROS中構建移動機械臂之前，我們需要記住ROS遵循的測量單位和坐標約定。這些在設計文檔中定義的信息，稱為ROS增強建議（ROS Enhancement Proposal，REP）。該增強建議是社區(qū)成員在使用ROS構建項目時的標準參考。在ROS中引入或計劃引入的任何新特性都將提供相應的文檔作為社區(qū)的建議文檔。REP-0103（http://www.ros.org/reps/rep-0103.html）定義了標準測量單位和坐標約定。讀者可以在REP索引中找到所有可用的REP的列表：http://www.ros.org/REPS/REP-0000.html。

就我們的需求而言，以下信息足夠我們繼續(xù)建造移動機械臂。

測量單位如下：

·底座單位：長度以米為單位；質(zhì)量以千克為單位；時間以秒為單位。

·推導單位：角度以弧度為單位；頻率以赫茲為單位；力以牛頓為單位。

·運動學推導單位：線速度以米每秒為單位；角速度以弧度每秒為單位。

坐標系約定如下：

·使用右手坐標系：拇指為z軸，中指為y軸，食指為x軸。而且，繞z軸逆時針旋轉為正，順時針旋轉為負。

在下一節(jié)中，我們將對Gazebo和ROS下的機器人模型格式進行說明。