2.10　本章小結

本章概述了ROS-2的相關概念與操作，對比了ROS-2與ROS-1在功能與特性上的區別。通過本章內容，讀者應理解兩個版本編譯構建系統的不同以及如何在不同版本下編寫節點代碼，我們對比了在ROS-1和ROS-2下編寫簡單節點的區別。由于ROS-2目前還處于研發之中，因此為了便于在ROS-2下使用ROS-1的相關功能包，我們介紹了ros1_bridge功能包的用法。在后續章節中，我們將介紹如何在ROS-1環境下構建有趣的機器人項目。

在下一章中，我們將學習如何構建一個工業級的移動機械臂。