2.9　ROS-1和ROS-2的通信

如我們所知，ROS-2仍處于開(kāi)發(fā)之中，目前尚沒(méi)有一個(gè)穩(wěn)定的長(zhǎng)期支持的發(fā)行版。因此，直接在ROS-2中編寫(xiě)節(jié)點(diǎn)程序或?qū)OS-1下已有的節(jié)點(diǎn)程序移植到ROS-2下將是一項(xiàng)艱巨的任務(wù)。為了使得用戶能夠使用ROS-1和ROS-2的功能包進(jìn)行項(xiàng)目開(kāi)發(fā)，可以通過(guò)一個(gè)名為ros1_bridge的功能包實(shí)現(xiàn)ROS-1和ROS-2的通信，從而實(shí)現(xiàn)兩個(gè)版本的連接與共用。

ros1_bridge實(shí)際上是一個(gè)ROS-2功能包，用于自動(dòng)或手動(dòng)建立消息、話題和服務(wù)的映射，并在ROS-1和ROS-2節(jié)點(diǎn)之間進(jìn)行通信。ros1_bridge可以在某個(gè)ROS版本中訂閱消息，然后在其他ROS版本中發(fā)布它們。當(dāng)讀者想使用一個(gè)模擬器（比如帶有ROS-2的Gazebo）來(lái)測(cè)試自己的項(xiàng)目時(shí)，這個(gè)軟件包就派上了用場(chǎng)。在撰寫(xiě)本書(shū)時(shí)，ros1_bridge功能包僅支持一定數(shù)量的消息。我們期待其他功能包能很快移植到ROS-2中，或者其消息能夠得到ros1_bridge功能包的支持，這樣我們就可以在ROS-1和ROS-2中并行運(yùn)行它們。

測(cè)試ros1_bridge功能包

ros1_bridge功能包默認(rèn)安裝在我們使用的發(fā)行版crystal中。下面讓我們?cè)赗OS-1中運(yùn)行一個(gè)節(jié)點(diǎn)，然后打開(kāi)ros1_bridge，測(cè)試ROS-2中發(fā)布的話題。此試驗(yàn)需要打開(kāi)四個(gè)獨(dú)立的終端，具體如下：

1）在第一個(gè)終端窗口中，同時(shí)初始化ROS-1和ROS-2的工作空間，然后啟動(dòng)ros1_bridge功能包：

讀者將會(huì)看到Trying to connect to the ROS master的錯(cuò)誤提示。

2）在第二個(gè)終端窗口中，初始化ROS-1工作空間，并運(yùn)行roscore命令：

讀者將會(huì)看到連接到ROS master的信息。

3）在第三個(gè)終端窗口中，啟動(dòng)ROS-1的發(fā)布者節(jié)點(diǎn)：

讀者將會(huì)在終端1和3中看到發(fā)布的信息。

4）在第四個(gè)終端窗口中，初始化ROS-2的工作空間，并啟動(dòng)訂閱者節(jié)點(diǎn)：

讀者將會(huì)在終端1、3、4中看到發(fā)布的信息。

四個(gè)終端窗口的輸出信息應(yīng)如圖2.16所示。

圖2.16　ROS-1與ROS-2的通信示意圖，從左到右、從上到下分別為終端1～4

基于上述操作，讀者將方便地建立起ROS-1與ROS-2之間的連接，實(shí)現(xiàn)兩個(gè)版本ROS功能包的通信。此外，還可以采用同樣的方法，通過(guò)使用simple_bridge_2_to_1節(jié)點(diǎn)實(shí)現(xiàn)ROS-1與ROS-2的通信。

建議讀者嘗試dynamic_bridge節(jié)點(diǎn)，該節(jié)點(diǎn)能夠自動(dòng)建立ROS-1和/或ROS-2節(jié)點(diǎn)間的通信連接。