2.8.3　ROS-1發布者節點與ROS-2發布者節點的區別

為便于理解和對比，我們將ROS-1發布者節點和ROS-2發布者節點的主要區別列于表2.5中。

表2.5　ROS-1發布者節點與ROS-2發布者節點的區別

表2.5列出了ROS-1節點代碼與ROS-2節點代碼的主要區別。

請注意，前面的ROS-2節點僅以ROS-1節點為基本參考進行了簡單的展示，主要是為了簡單對比發布者節點編寫中的區別。實際上，在ROS-2中有許多編寫節點的方法。實際上，我們已經討論了基于QoS度量的發布–訂閱模式，它可以確保節點在有干擾的網絡中高效地通信。本書暫不涉及這些內容的詳細解釋。如果讀者想了解更多關于ROS-2的信息，請訪問ROS-2的用戶教程網站https://index.ros.org/doc/ros2/Tutorials/。

下面我們介紹如何橋接ROS-1和ROS-2。