2.8.2　ROS-2代碼示例

ROS-2中使用colcon構建技術，并且功能包創建過程有所不同。

按照以下步驟創建一個簡單的功能包，并運行我們的ROS-2節點：

1）新建一個終端窗口，執行以下命令：

2）移除CMakeLists.txt文件：

3）使用$gedit package.xml命令修改package.xml文件：

4）創建名為setup.py的文件，并使用$gedit setup.py命令編輯下述代碼：

5）創建名為talker.py的文件，使用$gedit talker.py命令編輯下述代碼：

如果正常執行了上述步驟，則將得到如圖2.15所示的文件夾樹結構。

圖2.15　ROS-2文件夾樹結構

6）返回上級文件目錄，使用colcon命令編譯構建功能包：

7）使用以下命令運行節點：

讀者將會看到和ROS-1環境下運行節點時一樣的輸出信息，下面我們將介紹二者的主要區別。