2.8.1　ROS-1代碼示例

首先來看一下ROS-1中傳統的發布–訂閱代碼，即用Python編寫的talker-listener代碼。我們假設讀者現在已經熟悉了ROS-1中使用catkin_create_pkg命令創建包的過程。

按照以下步驟創建一個簡單的功能包，并運行我們的ROS-1節點：

1）新建一個終端窗口，執行以下命令：

2）將下列代碼鍵入編輯器并保存文件（也可以復制使用本書源代碼）：

3）保存并關閉文件后，使用以下命令為該文件授權：

4）返回上一級文件目錄，并編譯構建功能包：

5）導入工作空間，并執行相應命令運行節點：

請注意，在執行上述各個命令時，首先應已執行roscore命令，即先運行initros1，然后運行roscore，之后再運行上述其他命令。

執行上述命令后，讀者將會看到節點發布的相關信息。