2.8　編寫ROS-2節點

在ROS-2中編寫節點與在ROS-1中略有不同，這是因為ROS-2引入了我們在2.3節中看到的附加軟件層。然而，為了節省開發人員的時間和精力，OSRF已經確保在編寫ROS-2代碼時不會有太大的差異。在本節中，我們將比較ROS-1代碼和ROS-2代碼，并介紹在編寫和使用這些代碼時的差異。

請注意，這里我們只是簡單舉例，如果讀者要為自己的項目編寫特定的功能包，則推薦完整學習ROS-2的用戶手冊（https://index.ros.org/doc/ros2/Tutorials/）其中包含了更加全面的指導信息。