2.7　設置ROS-2工作空間

在ROS中，工作空間就是用來存放功能包的文件夾。正如讀者在前面章節所看到的，ROS-2中的編譯構建工具已經由原來的catkin升級為了colcon，因此工作空間布局也有所不同。colcon不使用源代碼構建，生成的文件夾如下：

·build文件夾：存儲中間文件的位置。

·install文件夾：每個功能包的安裝位置。

·log文件夾：所有日志信息可用的位置。

·src文件夾：放置源代碼的位置。

請注意，ROS-2的工作空間不再如ROS-1的工作空間那樣包含devel文件夾。

鑒于在前面構建ROS-2功能包時我們已經解釋并演示過編譯構建步驟，這里我們將通過簡單的內容介紹應該使用哪些必需的命令來編譯構建ROS-2的工作空間。

出于演示的目的，我們使用以下命令直接將相應的文件復制至工作空間：

然后，查看與我們的ROS發行版（即dashing）兼容的分支：

使用以下命令對構建的功能包進行測試：

然后，可以先導入功能包環境，再運行功能包節點，命令如下：

新建一個終端，依次運行以下命令：

讀者將會看到一個與之前進行ROS-2安裝測試時類似的輸出界面。

下面，我們將學習如何運用前面學過的相關概念，在ROS-2環境下編寫節點。