2.6.4　運行測試節(jié)點

我們已經完成了ROS環(huán)境的設置，下面來測試一下ROS-2的節(jié)點。按照以下步驟進行測試：

1）打開終端窗口，并調出ROS-2環(huán)境，命令如下：

你將收到一條提示信息，如圖2.12所示。

圖2.12　發(fā)行版警告信息界面

2）運行和ROS-1類似的傳統(tǒng)發(fā)布者節(jié)點，命令如下：

正如讀者可能已經注意到的，ROS-1和ROS-2運行節(jié)點的方式沒有太大區(qū)別。上述命令很容易理解：功能包名稱是demo_nodes_cpp，節(jié)點名稱是talker。區(qū)別在于這里不是ROS-1中的rosrun，而是ROS-2中的ros2 run。

請注意ros2和run之間的空格。

3）新建一個終端，使用以下命令再次初始化ROS-2環(huán)境：

4）運行和ROS-1類似的傳統(tǒng)訂閱者節(jié)點，命令如下：

讀者將會看到talker在說Publishing:'Hello World:1,2...'，與此同時，listener在說I heard:[Hello World:1,2...]。界面輸出如圖2.13所示。

圖2.13　ROS-2中訂閱者與發(fā)布者的輸出

可以使用ros2 topic list命令查看當前的話題，如圖2.14所示。

至此，我們已經成功完成了ROS-2的安裝，下面我們開始學習ROS-2工作空間的相關操作。

圖2.14　ROS-2話題列表