2.6.3　ROS-1、ROS-2以及共存環(huán)境設(shè)置

現(xiàn)在我們?cè)谟?jì)算機(jī)里同時(shí)安裝了ROS-1和ROS-2，下面首先讓我們學(xué)習(xí)如何輕松地一起使用和單獨(dú)使用兩個(gè)版本的ROS。

如果你是通過(guò)Debian包的方式安裝的ROS-2，那么可以嘗試運(yùn)行roscore命令，查看ROS-1的相關(guān)設(shè)置是否正常。讀者會(huì)遇到一個(gè)錯(cuò)誤提示。這是因?yàn)橄到y(tǒng)的bash搞混了ROS-1和ROS-2的環(huán)境。比較推薦的解決方法是，在需要使用相應(yīng)的ROS版本功能包時(shí)，分別執(zhí)行相應(yīng)的source命令來(lái)導(dǎo)入對(duì)應(yīng)于ROS版本的環(huán)境。

為了避免每次使用ROS都執(zhí)行一次source命令，這里我們介紹一種設(shè)置方法。可以通過(guò)以下步驟，使用alias命令將兩個(gè)環(huán)境都設(shè)置到bash腳本，來(lái)進(jìn)行兩個(gè)環(huán)境的共存設(shè)置：

1）使用以下命令調(diào)出bash腳本并進(jìn)行編輯：

2）執(zhí)行以下兩條命令：

3）刪除或注釋掉以下兩條命令（這是我們?cè)谇懊娴恼鹿?jié)中添加的）：

此時(shí)你的bash文件應(yīng)如圖2.11所示。

圖2.11　修改后的bash文件

保存并退出bash腳本。上述步驟是為了確保當(dāng)打開終端時(shí)，無(wú)論是ROS-1還是ROS-2都不會(huì)直接被調(diào)出?？梢允褂靡韵旅钍股鲜鲈O(shè)置生效：

然后，你就可以根據(jù)自己的需要，使用initros1或initros2命令調(diào)出ROS-1或ROS-2了。