2.3.1　什么是DDS

如前所述，DDS是OMG定義的標準。它是一種發(fā)布–訂閱傳輸技術，類似于ROS-1中使用的技術。與ROS-1不同，DDS實現(xiàn)了一種分布式發(fā)現(xiàn)系統(tǒng)技術，可以幫助兩個或多個DDS程序在不使用master的情況下相互通信。發(fā)現(xiàn)系統(tǒng)不一定是動態(tài)的，實現(xiàn)DDS的供應商提供了靜態(tài)發(fā)現(xiàn)的功能選項。