2.2.1　ROS-2發行版

經過幾年的alpha和beta版本的發布，ROS-2的第一個官方穩定版本于2017年12月推出。該發行版名為Ardent Apalone，這是一種典型的按字母順序命名的方式，OSRF通常遵循這種命名方式來命名其ROS發行版。第二次發布是在2018年6月，發行版名為Bouncy Bolson。這個版本增加了新的功能，修復了之前版本的錯誤，并支持Ubuntu 18.04和Windows 10（開發環境為Visual Studio 2017）。第三個版本名為Crystal Clemmys，于2018年12月發布。所有的ROS發行版都以代號形式命名。例如，當前版本代號為crystal，而前兩個版本代號分別為bouncy和ardent。

截至本書撰寫期間，最新的版本是Dashing Diademata，于2019年5月31日發布，代號為dashing。

ardent和bouncy已經達到了EOL（End Of License，許可證終止）的最后期限，因此不再受到支持。第三個穩定版本crystal的許可證終止日期為2019年12月，僅余的唯一一個長期穩定版本是dashing，許可證終止日期為2021年5月。