2.2　ROS-2概述

ROS-2設(shè)計(jì)目標(biāo)明確，旨在改進(jìn)可用于實(shí)時系統(tǒng)和產(chǎn)品階段解決方案的通信網(wǎng)絡(luò)框架。ROS-2的目標(biāo)是：

·為不同組件提供安全可靠的通信。

·實(shí)時通信能力。

·易于建立多機(jī)器人通信連接。

·提高不考慮通信媒介情況下的通信質(zhì)量。

·直接在硬件層面（如傳感器和嵌入式板）上提供ROS層。

·使用最新的軟件版本（主要是指客戶端庫）。

讀者是否還記得第1章中的“ROS等式”？ROS-2同樣有一條“ROS-2等式”，但與前者略有不同，如圖2.1所示。

ROS-2遵循行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)，通過一個稱為DDS實(shí)現(xiàn)的概念來實(shí)現(xiàn)實(shí)時通信。DDS（Data Distributed Service，數(shù)據(jù)分布式服務(wù)）是對象管理組織（Object Management Group，OMG）公認(rèn)的行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)，它有許多供應(yīng)商實(shí)現(xiàn)的不同版本，如RTI的Connext（https://www.rti.com/products/）、ADLink的OpenSplice RTPS（https://github.com/ADLINk-IST/opensplice）以及eProsima的快速RTPS（http://www.eprosima.com/index.php/products-all/eprosima-fast-rtps）。

圖2.1　集成DDS實(shí)現(xiàn)的ROS等式（圖片來源：ros.org。基于知識共享授權(quán)協(xié)議CC-BY-3.0：https://creativecommons.org/licenses/by/3.0/us/legalcode）

這些標(biāo)準(zhǔn)被用于航空系統(tǒng)、醫(yī)院、金融服務(wù)和空間探索系統(tǒng)等對實(shí)時性要求極高的應(yīng)用之中。此實(shí)現(xiàn)旨在簡化管道策略（發(fā)布–訂閱基礎(chǔ)結(jié)構(gòu)），并使其在不同的硬件和軟件組件之間更加可靠，以此確保用戶可以更專注于功能和生態(tài)系統(tǒng)（而無須過多擔(dān)心通信問題帶來的不確定性）。