1.10　設置ROS工作空間

在實際的計算機、虛擬機或Docker中安裝和配置了ROS之后，下一步是在ROS中創(chuàng)建工作空間。ROS下的工作空間是我們存放ROS功能包的地方。在最新的ROS發(fā)行版中，我們使用基于catkin的工作空間構建和安裝ROS功能包。catkin系統(tǒng)（http://wiki.ros.org/catkin）是ROS的官方構建系統(tǒng)，能夠幫助用戶在工作空間中將源代碼編譯為可執(zhí)行目標文件或鏈接庫。

構建ROS工作空間并不困難，只需要在終端中執(zhí)行以下步驟：

1）創(chuàng)建一個空的工作空間文件夾和另一個名為src的文件夾來存儲ROS功能包。以下命令將為我們執(zhí)行此操作。此處的工作空間文件夾名為catkin_ws：

2）切換至src文件夾，并執(zhí)行catkin_init_workspace命令，該命令將在當前src文件夾下初始化catkin工作空間。至此，我們已經可以在src文件夾下創(chuàng)建功能包了：

3）初始化catkin工作空間后，就可以使用catkin_make命令構建工作空間下的功能包了，工作空間為空時也可以構建：

4）執(zhí)行上述命令，將會在ROS工作空間內創(chuàng)建兩個新的文件夾，分別是build和devel，如圖1.21所示。

圖1.21　catkin工作空間中的文件夾

5）構建工作空間之后，為了獲取對工作空間內功能包的訪問權限，需要將工作空間的環(huán)境變量添加至.bashrc文件中，具體命令如下：

6）完成上述步驟后，可以使用以下命令確認配置過程是否正確：

上述命令將會輸出ROS的完整路徑，如果一切正常的話，輸出結果應該如圖1.22所示。

圖1.22　ROS功能包路徑

上述命令將會顯示兩個ROS_PACKAGE_PATH路徑，前一個是我們在步驟5中執(zhí)行相應命令的結果，后一個是ROS的實際安裝路徑。至此，我們完成了ROS工作空間的創(chuàng)建與設置，下面我們將介紹ROS在工業(yè)界以及學術界都有哪些機遇。