1.9.2　安裝Docker

可以通過兩種方法安裝Docker：通過Ubuntu倉庫；使用Docker官方倉庫。

·如果讀者只是想要快捷安裝Docker，則可以選擇從Ubuntu倉庫安裝，因為只需執行一行命令，并且能夠節省一些時間；

·如果讀者想要較為深入地了解Docker，而不是僅僅通過本書的概述來了解，則推薦通過Docker的官方倉庫安裝，因為其版本更加穩定，有相應bug的修復，還有一些新的特性。

在進行安裝之前，請執行以下命令來對apt包索引進行更新：$sudo apt-get update

1.從Ubuntu倉庫安裝Docker

從Ubuntu倉庫安裝Docker只需執行以下命令：

在通過上述方法安裝Docker之后，如果讀者想要移除Docker，或者想要體驗從Docker官方倉庫進行安裝的過程，則可以通過下面的方法將已經安裝的Docker移除。

2.移除Docker

如果讀者想要用最新的穩定版Docker替換已經安裝的舊版本，則可以使用以下命令移除已安裝的Docker，移除之后，即可從Docker官方倉庫安裝最新的Docker。移除的命令如下：

上述命令是移除Docker的通用命令，將移除Docker、docker-engine、docker.io（這些是舊版本的名稱），如果有運行時容器的話，也會一同移除。

3.從Docker倉庫安裝

從Docker倉庫安裝的步驟如下：

1）執行以下命令：

2）添加源自Docker的官方GPG密鑰：

3）執行以下命令來配置Docker官方倉庫：

官方Docker提供了三個更新通道，分別是穩定通道、夜間通道以及測試通道。測試通道提供用于可用性測試的預發行版，夜間通道是正在開發中的版本或beta版本，穩定通道是已修復bug的最終確定版本。Docker團隊的最佳建議是穩定通道；但是，感興趣的讀者可以通過將stable替換為nightly或test來測試其他兩個通道。

4）再次更新apt包索引：

5）使用以下命令安裝Docker包：

6）使用上述兩種方法中的任意一種完成Docker的安裝后，均可以使用以下命令查看Docker的版本：

當前Ubuntu倉庫中的最新版本為17.12，Docker官方倉庫的最新版本則是18.09（穩定版）。

默認情況下，Docker只能作為根用戶運行。為便于運行，讀者可以使用以下命令將自己的用戶名添加到Docker組：

為了使得設置生效，需要重啟系統，否則可能會遇到“permission denied”（權限拒絕）錯誤，如圖1.19所示。

圖1.19　權限拒絕錯誤

上述錯誤的一個快速修復方法是在任何Docker命令之前使用sudo。

4.使用Docker

容器由Docker鏡像構建，這些鏡像可以從Docker Hub（https://hub.docker.com/）中提取。我們可以使用以下命令從ros倉庫中提取ROS容器：

如果命令運行無誤，將得到如圖1.20所示的輸出。

圖1.20　成功提取Docker

讀者可以指定特定的ROS版本來工作。對于任何應用程序，最好的建議是從melodic-core開始，因為在這里可以繼續工作并更新與項目目標相關的容器，而不必安裝其他不必要的組件。讀者可以使用以下命令查看Docker鏡像：

默認情況下，所有的容器均保存在/var/lib/docker目錄下。使用前面的命令，可以標識倉庫名稱和標記。在本書的例子中，對于ros倉庫名稱，相應的標記是melodic-ros-core。因此，可以使用以下命令運行ros容器：

$docker images命令提供的其他信息是容器ID，在本書的例子中是7c5d1e1e5096。當讀者想移除容器時，將會用到該ID信息。進入Docker后，可以使用以下命令檢查可用的ROS功能包：

運行和退出Docker時，將會創建另一個容器，因此對于初學者來說，經常會在不知不覺中創建一系列容器。讀者可以使用$docker ps-a或$docker ps-l查看所有活動/非活動的容器或最新的容器，并使用$docker rm<docker_name>刪除容器。要繼續在同一容器中工作，可以使用以下命令：

這里，silly_volhard是所創建容器的默認名稱。

現在，你打開了同一容器，則可以安裝ROS功能包并將相應的更改提交給Docker。使用下面的命令安裝actionlib_tutorials功能包：

現在，當再次檢查ROS功能包列表時，將能夠查看到一些額外的功能包。由于你已經修改了容器（安裝了上述功能包），所以在重新打開Docker鏡像時需要提交修改。使用以下命令退出容器并提交修改：

現在我們已經在Ubuntu和VirtualBox上安裝了ROS，下面讓我們學習如何設置ROS工作空間。